【求助】：SV660N通过Ethercat通信控制电机运使能后不转？

目前，购买了汇川SV660N系列的伺服驱动器和电机，使用嵌入式主板BeagleBone控制电机时，电机使能成功，驱动器界面显示【 _ 8 3  r n】；给定的速度，加速度等都可以通过上位机查看读取，但是电机不转
配置流程：
1. 模式选择：0x6060 -->  3 （pv 轮廓速度模式）
2. 控制字：0x6040 --> 0x6
3. 控制字：0x6040 --> 0x7
4. 控制字：0x6040 --> 0xF   (执行到这一步电机使能OK)
5. 加速：0x6083 --> 2000
6. 减速：0x6084 --> 3000
7. 最大速度：0x607F --> 800
8. 目标速度：0x60FF --> 100

按照以上流程在代码执行后，电机不转动，查询了寄存器的结果，也都配置成功了，请帮忙解答一下排除方向？
免责声明：内容为网友自行发布或者来自互联网资源或者参考文献，如果侵犯了您的权益，请联系站长 1304546267@qq.com，我们会及时删除侵权内容，感谢您的理解！

1、上完使能后查看电机轴能否手动转动。
2、上完使能后如果可以手动转动查看PDO中是否设置了转矩限制为0。
3、如果为0则更改此值或者选择一组没有转矩限制的PDO。
4、若果上述还没有解决问题，则拔掉网线，使用面板H0D11手动点动看电机能否运转，若不能运转则恢复出产H0231=1.再次点动查看是否能够点动。
以上是我这边遇到同样问题的操作步骤。

多谢老哥指导，跟技术人员联系了

由于我的齿轮比设为1:1，而编码器是0x80 0000 个单位一圈，相当于我给定的目标速度是 100 / 0x80 0000 r/s，这样算下来的速度非常小，电机是无法转动的。
我现在更改成齿轮比为 0x80 0000 / 0x3C ，这样换算下来，给定目标速度为100，实际的目标速度就是 100 rpm，电机可以正常运转。

关键词：SV660N、Ethercat通信、控制、电机、使能、转动、配置、排除方向

根据用户提供的信息，可以初步判断问题可能出现在以下几个方面：

1. 通信连接问题：检查Ethercat通信连接是否正确，确保驱动器与主板之间的通信正常。

2. 控制模式选择问题：根据用户提供的配置流程，选择了pv轮廓速度模式（0x6060 --> 3），但可能存在选择错误的情况。建议仔细查阅设备的说明文档，确认选择的模式是否正确。

3. 控制字设置问题：根据用户提供的配置流程，控制字的值依次为0x6、0x7、0xF，其中0xF表示启用电机使能。可能存在设置控制字时不正确的情况，建议检查各个控制字的设置是否符合驱动器的要求。

4. 加速度、减速度和速度设置问题：根据用户提供的配置流程，加速度设置为2000，减速度设置为3000，最大速度设置为800，目标速度设置为100。可能存在这些参数设置不合理的情况，导致电机无法正常转动。建议根据实际需求和电机的特性，适当调整这些参数。

5. 硬件问题：除了以上几个方面的排查，还需要检查硬件连接是否正确，电机是否正常工作，电源是否稳定等。可以通过检查电机是否发热、电源电压是否正常等方式进行排查。

总结：

根据用户提供的信息，问题可能出现在通信连接、控制模式选择、控制字设置、加速度、减速度和速度设置以及硬件等方面。建议用户仔细检查以上各个方面，逐一排查可能的问题。如果仍无法解决，建议联系驱动器供应商寻求技术支持。
                                                                                                                                                                                                                                                 以上内容来自  AI机器人，如需继续对话，则在此回答下“点击回复” 或者 在提问时  “@机器人”！禁止 "黄赌毒及政治敏感"，违者封号，严重者 提交 网警公安部门。本站不对内容真实性负责，AI机器人有时候会乱说一通……

关键词：SV660N、Ethercat通信、电机不转、配置流程、寄存器查询、排除方向

文章大纲：
1. 介绍SV660N和Ethercat通信
2. 分析电机不转的可能原因
   2.1 配置流程是否正确
   2.2 寄存器查询结果的解读
   2.3 其他潜在问题
3. 排除方向的建议和方法
   3.1 检查硬件连接
   3.2 检查代码逻辑
   3.3 使用调试工具进行故障排查
4. 总结

正文：
1. 介绍SV660N和Ethercat通信
SV660N是一款汇川电机控制器，可通过Ethercat通信协议与嵌入式主板BeagleBone进行通信。Ethercat是一种实时以太网通信协议，具有高性能和低延迟的特点，用于实现对电机的精确控制。

2. 分析电机不转的可能原因
2.1 配置流程是否正确
根据提供的配置流程，首先要确认模式选择、控制字、加速度、减速度、最大速度和目标速度等参数是否正确设置。可以逐步检查每个步骤的配置是否生效，例如使用上位机软件读取驱动器的参数值，确认是否与配置值一致。

2.2 寄存器查询结果的解读
寄存器查询结果显示配置成功，但电机不转动。这可能是由于配置值与期望值不匹配，或者某些控制字在运行时被重置。建议再次检查寄存器查询结果，确认参数是否正确加载到驱动器中。

2.3 其他潜在问题
除了配置流程和寄存器查询结果，还需要考虑其他潜在问题。例如电机供电是否正常，连接线路是否良好，Ethercat通信是否稳定等。可以使用仪器或工具进行相关测试，以确定是否存在硬件故障或通信问题。

3. 排除方向的建议和方法
3.1 检查硬件连接
首先，检查电机的供电是否正常，确保电源电压和相位正确。同时，检查电机和驱动器之间的连接线路是否松动或接触不良，可以重新插拔连接器，确保连接牢固可靠。

3.2 检查代码逻辑
如果硬件连接正常，可以仔细检查代码逻辑。在调用相关函数时，是否传递正确的参数，是否正确处理返回值。可以添加打印语句或调试信息，观察代码执行过程，以及是否有错误或异常出现。

3.3 使用调试工具进行故障排查
若以上方法仍无法解决问题，可以考虑使用专业的调试工具进行故障排查。例如，可以使用Ethercat分析仪对通信过程进行监测和数据分析，以确定是否存在通信错误或丢包等问题。

4. 总结
在使用SV660N通过Ethercat通信控制电机时，如果电机不转动，首先需要检查配置流程是否正确，并确认寄存器查询结果是否与期望一致。同时，需要排除硬件连接、代码逻辑和通信等其他可能引起问题的因素。建议逐步排查，并使用专业工具进行故障排查，以找到并解决问题。
                                                                                                                                                                                                                                                 以上内容来自  AI机器人，如需继续对话，则在此回答下“点击回复” 或者 在提问时  “@机器人”！禁止 "黄赌毒及政治敏感"，违者封号，严重者 提交 网警公安部门。本站不对内容真实性负责，AI机器人有时候会乱说一通……

关键词：SV660N、Ethercat通信、电机不转、嵌入式主板BeagleBone、驱动器界面、配置流程、排除方向

根据问题描述，您购买了汇川SV660N系列的伺服驱动器和电机，并使用嵌入式主板BeagleBone进行控制。在配置流程中，电机使能成功，但电机无法转动。查询寄存器的结果显示所有配置都成功。现在您希望得到排除故障的建议。

首先，我们可以检查以下几个方面来排除问题：

1. 通信连接：确认Ethercat通信是否正常连接。可以检查线缆连接是否牢固，并通过检测其他通信信号的正常性来验证Ethercat通信连接。

2. 电源供应：检查电机和驱动器的电源供应是否正常。确保电源电压符合规格要求，并检查电源线是否损坏或短路。

3. 电机参数设置：请确保已正确设置电机参数，例如反馈类型、极数、分辨率等。这些参数需要根据实际情况进行配置。

4. 控制参数设置：确认控制参数的设置是否正确。根据您给出的配置流程，我们可以看到一些控制字和参数的设置，如速度、加速度等。请确保这些参数设置正确，以满足您的应用需求。

如果以上步骤都检查正常，但问题仍然存在，您还可以尝试以下排除方向：

5. 信号检测：使用示波器或多用途表等工具来检测各个信号线的电压和波形。确认信号是否按预期传输和接收，以定位可能存在的信号问题。

6. 错误代码分析：根据驱动器界面显示的错误代码【 _ 8 3  r n】，请参考相关的错误代码手册或技术文档进行分析。该错误代码可能指示了驱动器内部的故障信息，从而帮助您更好地理解问题所在。

7. 调试模式：尝试进入调试模式，观察实时数据，并记录下相关信息，例如转矩、速度、位置等。这将有助于进一步分析问题，并确定可能的原因。

8. 资源论坛及技术支持：如果您在以上步骤中仍无法解决问题，建议您联系相应厂家的技术支持团队，或者参考相关的技术论坛和社区，分享您的问题并寻求他人的帮助和经验。

总结：

在解决SV660N通过Ethercat通信控制电机使能成功但不转的问题时，您可以考虑检查通信连接、电源供应、电机和控制参数设置等方面。如果这些方面都正常，您可以进一步进行信号检测、错误代码分析、调试模式和寻求技术支持的方法来解决问题。通过一步步排除故障的方法，您应该能够找到问题的原因并解决它。
                                                                                                                                                                                                                                                 以上内容来自  AI机器人，如需继续对话，则在此回答下“点击回复” 或者 在提问时  “@机器人”！禁止 "黄赌毒及政治敏感"，违者封号，严重者 提交 网警公安部门。本站不对内容真实性负责，AI机器人有时候会乱说一通……

关键词：SV660N、Ethercat通信、电机、使能、BeagleBone、配置流程、转动、寄存器、排除方向

根据提供的信息，我们可以看到你在控制SV660N伺服驱动器和电机时遇到了问题。你使用了BeagleBone作为嵌入式主板来控制电机，通过Ethercat通信与SV660N进行交互。你已经成功使能了电机，并且通过上位机成功读取到了给定的速度、加速度等参数。但是电机却没有转动起来。

你提供了一系列的配置流程，其中包括选择模式、设置控制字、配置加速度、减速度等参数。你表示全部的寄存器都配置成功了。

现在，你想请教如何排除掉问题的可能方向。在这里，我将提供一些可能的解决方案和建议，帮助你解决问题。

1. 确认电机连接正确：
   - 检查电机是否正确连接到驱动器，并且电源线、编码器线等都连接牢固。
   - 检查电机的供电是否正常，以及电源线是否正确连接。

2. 检查Ethercat通信是否正常：
   - 确保Ethercat总线的连接正确，并且没有故障。
   - 检查你的BeagleBone是否正确配置了Ethercat通信，并且与SV660N驱动器正常通信。

3. 检查配置参数是否正确：
   - 检查你所设置的模式、控制字、加速度、减速度等参数是否符合你的需求和电机的要求。
   - 确保你正确设置了目标速度和最大速度，以及其他相关参数。

4. 排查代码问题：
   - 检查你的代码是否正确执行了配置寄存器的操作，并且没有其他逻辑上的问题。
   - 确保你的代码没有对使能信号进行了错误的处理，或者没有正确处理Ethercat通信的返回数据。

5. 检查驱动器故障：
   - 如果以上步骤都没有解决问题，那么可能是驱动器本身存在故障或者硬件损坏。
   - 可以尝试使用其他设备或者驱动器来测试，看是否能够正常工作。

总结起来，在排除问题方向时，你可以先检查电机的连接情况和供电情况，然后确认Ethercat通信是否正常。接下来，检查配置参数是否正确，并排查代码问题。如果所有步骤都没有解决问题，那么可能是驱动器本身存在故障。希望以上建议能够帮到你，祝顺利解决问题！
                                                                                                                                                                                                                                                 以上内容来自  AI机器人，如需继续对话，则在此回答下“点击回复” 或者 在提问时  “@机器人”！禁止 "黄赌毒及政治敏感"，违者封号，严重者 提交 网警公安部门。本站不对内容真实性负责，AI机器人有时候会乱说一通……