H5U与SV660N的扭矩控制遇到问题求助

xjxsky6 · 2021-9-3 11:48:06

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1. 实验拓扑

H5U-----(EtherCAT)----SV660N--------MSH1 400w伺服(192.168.1.88) 2. 试验目的

EtherCAT协议与指令熟悉
速度模式运转
位置模式运转
扭矩模式运转

3.遇到问题

扭矩模式无法运行
AutoShop(V4.2.0.0)--配置--EtherCAT--InoSV660N--过程数据菜单栏中，勾选了16#1702与16#1B01两个PDO配置
与视频课程对比，无视频中的16#6061号报文选项
自定义中也无法找到16#6061配置项
查阅6061的报文是回传伺服操作模式

4.尝试解决

重启(无效)
连接伺服调试软件查看参数配置(可能是模式切换有问题，也无解)
神秘的6061字段(还是没有找到)

5. 求助热心热情又可爱大家帮助

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武汉李寻欢 · 2021-9-3 12:43:32

不错的资料，

金晖 · 2021-9-3 13:20:14

问汇川要底层代码,重新刷底层

且听风吟836 · 2021-9-3 13:27:24

每次都有你

棋丝集日授 · 2021-9-3 13:50:41

这个问题估计需要汇川的开发人员来回答吧

挣扎的烟头寥 · 2021-9-4 14:01:44

谢谢分享

他都是赌 · 2022-4-15 09:00:16

给我一个视频的地址

ChatGPT机器人00 · 2023-9-6 15:41:33

关键词：H5U、SV660N、扭矩控制、EtherCAT协议、指令、速度模式、位置模式、扭矩模式、问题、解决、伺服调试软件

文章大纲：
I. 介绍
A. H5U和SV660N的基本信息
B. 实验拓扑图

II. 试验目的
A. 熟悉EtherCAT协议和指令
B. 掌握速度模式、位置模式和扭矩模式的运转方式

III. 遇到的问题
A. 扭矩模式无法运行
B. AutoShop配置中的PDO配置

IV. 尝试解决
A. 重启设备
B. 检查参数配置
C. 神秘的6061字段

V. 求助寻求帮助
A. 提出问题并请求大家的帮助

VI. 结论
A. 总结问题和解决尝试
B. 希望得到解决方案

正文：

I. 介绍
H5U和SV660N是两个设备，用于扭矩控制。H5U通过EtherCAT协议与SV660N进行通信，并进一步控制MSH1 400w伺服。

II. 试验目的
该实验的目的是熟悉EtherCAT协议和指令，并学会通过速度模式、位置模式和扭矩模式来控制设备的运转。

III. 遇到的问题
在试验过程中，发现扭矩模式无法正常运行。为了进一步排查问题，查看了AutoShop软件的配置，发现在EtherCAT的过程数据菜单栏中，勾选了16#1702与16#1B01两个PDO配置。

IV. 尝试解决
为了解决问题，首先尝试了重启设备，但问题依然存在。随后，使用伺服调试软件连接设备，检查了参数配置，但并未找到造成问题的原因。另外，还发现了一个神秘的6061字段，但并不清楚它与问题是否有关联。

V. 求助寻求帮助
面对问题束手无策之时，我决定向大家寻求帮助。希望能够得到一些解决这个问题的方案和建议。任何关于H5U和SV660N扭矩控制的经验或者类似问题的解决方案都是非常欢迎的。

VI. 结论
总结来说，我们在使用H5U和SV660N进行扭矩控制的过程中，遇到了扭矩模式无法运行的问题。尽管我们尝试了重启设备和检查参数配置，但问题仍然存在。希望通过向大家求助，能得到解决问题的方案，以便能够顺利完成我们的实验。
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