SV660N扭矩模式怎么切换至速度模式或者位置模式 【已解决】

1. 拓扑

AM600-SV660N-400W伺服2. 过程

• SMC_SetControllerMode := SMC_torque(1)  // 切换到扭矩模式
  
• SMC_SetTorQue := 100    // 设置扭矩为额定扭矩10%
  以上过程在使能后正常进入
  
• SMC_SetTorQue := 0  // 设置扭矩为额定扭矩0%
  
• SMC_SetControllerMode := SMC_position  // 切换至位置模式
  
• SMC_Halt     // 调用轴暂停命令
  以上过程在扭力切换成0后，后续命令的返回值都为False
  

3. 疑问

刚接触汇川解决方案不久，对扭矩模式的切换不是很熟悉，以上方案均是参考文档与网络BBS获取，不知是否存在问题，还请大家解惑。
4. 引用资料

CODESYS里伺服位置和力矩模式切换使用

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已解决
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请问MC_TorqueControl如何使用的？

同问，一触发就报错，该配置的PDO都配置了

模式切换前先调用 MC_STOP指令，指令完成后在操作其它指令。

关键词：SV660N，拓扑，AM600-SV660N-400W伺服，扭矩模式，速度模式，位置模式，切换

本文将围绕SV660N伺服驱动器的扭矩模式切换至速度模式或者位置模式展开讨论。

一、介绍SV660N
SV660N是一款伺服驱动器，具有高性能和稳定的特点。在控制系统中，可以根据不同的需求切换驱动器的工作模式。

二、AM600-SV660N-400W伺服拓扑
AM600-SV660N-400W伺服拓扑是一种常见的控制系统架构，在该拓扑中，AM600作为主控器，与SV660N伺服驱动器连接并进行控制。

三、扭矩模式切换至速度模式或者位置模式的过程
1. 首先，使用以下代码将SV660N驱动器切换至扭矩模式：

1. SMC_SetControllerMode := SMC_torque(1)  // 切换到扭矩模式
2. SMC_SetTorQue := 100    // 设置扭矩为额定扭矩的10%

复制代码

2. 在使能后正常进入扭矩模式后，可以通过以下代码将扭矩设置为额定扭矩的0%：

1. SMC_SetTorQue := 0  // 设置扭矩为额定扭矩的0%

复制代码

3. 然后，使用以下代码将SV660N驱动器切换至位置模式：

1. SMC_SetControllerMode := SMC_position  // 切换至位置模式

复制代码

4. 最后，调用轴暂停命令使驱动器进入停止状态：

1. SMC_Halt     // 调用轴暂停命令

复制代码

需要注意的是，在扭力切换成0后，后续命令的返回值可能会为False，可能存在一些问题。

四、疑问与解惑
作者提到刚接触汇川解决方案不久，对于扭矩模式的切换不太熟悉，并且以上方案都是参考文档和网络BBS获取的。因此，作者希望得到更多人的解答和解惑。

根据经验，实现扭矩模式切换至速度模式或者位置模式的过程应该是正确的。但是由于不同的控制系统和设备可能会有一些细微的差别，建议在实际操作之前仔细阅读相关文档，并进行测试和调试。

五、引用资料
在CODESYS中实现伺服位置和力矩模式切换的方法可以参考相关资料，这些资料可能提供更详细的操作步骤和代码示例。

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