伺服原点标记丢失问题处理文档

问题现象描述：在设备正常生产时，操作人员误触急停开关导致全部轴停止报错，松开急停开关后，发现其中一个Z轴的原点标记发生丢失，无法进行定位到原点的操作，只能重新校对位置触发回原校准原点位置并设置原点标记，问题伺服型号为SV660N； 问题排查措施：1.  检查H01-00(伺服固件)、H02-01(绝对值系统选择)和H0A-71(伺服功能切换开关)设置是否正确，正确的参数应该是H01-00=903.6、H02-01=1、H0A-71=4096,经过检查伺服参数均已设置正确，没有问题；(固件版本903.6已经解决原点标记丢失问题，固件版本务必要比903.6一样或者更高，绝对值系统选择一定要选择绝对位置线性模式才能掉电保持位置和原点标记，伺服功能切换开关设置成4096则是为了开启回原标记位掉电保持功能，注意SV660/SV670N/SV635N的H0A-71均设置为4096，SV680N的H0A-71需设置为4098)2.  由于参数均设置正确，所以怀疑可能是其它原因导致伺服原点标记丢失，还有一种可能是伺服发生编码器类故障时，原点标记会丢失，因此导出原点标记丢失驱动器的故障记录，如下图所示，可以看到故障记录里最新的故障为E730.0(编码器电池警告)，即绝对值编码器的编码器电池电压低于3V，该警告可能是会导致驱动器原点标记丢失的，因此需要测量编码器电池实际电压看是否低于3V，并且更换编码器电池，保证驱动器不再报警E730.0,该报警为警告类报警，并不会影响驱动器正常运行；

问题原因分析：在原点标记保持参数都设置正确的情况下，导出驱动器的故障记录发现有E730.0编码器电池警告报警，该编码器类报警会导致伺服原点标记丢失，需要解决E730即编码器电池电压低于3V的问题；
问题解决措施：解决伺服报警E730即编码器电池电压低于3V的问题，测量编码器电池实际电压，更换新的编码器电池保证电压正常；
伺服原点标记功能介绍(回原完成标志位)：

回原标志掉电保存功能开关(默认关闭)：H0A-71 bit12开启回原标志掉电保存功能，即对于SV660N/SV670N/SV635N的H0A-71设置为4096，对于SV680N的H0A-71设置为4098；
开启回原标志掉电保持功能时：1.  状态字6041 bit15回原完成标志位回原完成后置1；2.  编码器模式H02-01变化，标志位清零；3.  发生编码器类故障：136.0、136.1、208.2、730.X、740.X清除回原标志位；4.  回原开始标志位清零，回原成功置1；5.  编码器模式H02-01非增量模式，断电或软件复位后标志位不变；

关闭回原标志掉电保持功能时：1.  状态字6041 bit15回原完成标志位回原完成后置1；2.  回原开始标志位清零，回原成功再置1；
3.  编码器模式H02-01任意模式下，断电或软件复位后标志位清零；
有关伺服原点标记功能介绍请看问题处理文档，里面有详细介绍。
堆叠Z轴按急停后伺服原点标记丢失问题处理文档.docx (18.68 KB, 下载次数: 0)

2023-8-22 14:39 上传

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好资料，马克一下，以后抽空学习

感谢分享，非常好的一个资料。

不错的分享，之前绝对值系统的伺服还真没注意H0A-71这个参数

感谢分享，学习一下。

学习了，很不错的教程

我遇到过这个 问题打客服和 问供应商 都没解决 回答很含糊  或者说就是这样子的 原来是 设置没到位！！

关键词：伺服原点标记丢失、SV660N、参数设置、编码器故障、E730.0报警、解决措施、回原完成标志位、H0A-71

文章大纲：

一、问题现象描述
    A. 误触急停开关导致轴停止报错
    B. Z轴的原点标记丢失
    C. 无法定位到原点

二、问题排查措施
    A. 检查伺服参数设置
    B. 导出驱动器的故障记录
    C. 发现E730.0编码器电池警告

三、问题原因分析
    A. 编码器电池电压低于3V导致伺服原点标记丢失
   
四、问题解决措施
    A. 测量编码器电池实际电压
    B. 更换新的编码器电池

五、伺服原点标记功能介绍
    A. 回原完成标志位及其作用
    B. 回原标志掉电保存功能开关
    C. 设置H0A-71参数为4096或4098

扩写内容：

一、问题现象描述
在设备正常生产时，操作人员误触急停开关导致全部轴停止报错，松开急停开关后，发现其中一个Z轴的原点标记发生丢失，无法进行定位到原点的操作，只能重新校对位置触发回原校准原点位置并设置原点标记。这个问题是在使用SV660N型号的伺服时出现的。

二、问题排查措施
为了解决这个问题，首先需要检查伺服参数的设置是否正确，包括H01-00(伺服固件)、H02-01(绝对值系统选择)和H0A-71(伺服功能切换开关)等参数。经过检查发现，这些参数均已设置正确，没有问题。接下来，可以导出驱动器的故障记录来进一步排查问题。根据故障记录，发现最新的故障为E730.0(编码器电池警告)，即绝对值编码器的编码器电池电压低于3V。这个警告可能会导致驱动器原点标记丢失，因此需要测量编码器电池实际电压看是否低于3V，并且更换编码器电池，以保证驱动器不再报警E730.0。

三、问题原因分析
在原点标记保持参数都设置正确的情况下，导出驱动器的故障记录发现有E730.0编码器电池警告报警，该编码器类报警会导致伺服原点标记丢失。因此，问题的根本原因就是编码器电池电压低于3V。

四、问题解决措施
为了解决伺服报警E730即编码器电池电压低于3V的问题，可以首先测量编码器电池实际电压。如果电压确实低于3V，则需要更换新的编码器电池来保证电压正常。

五、伺服原点标记功能介绍
回原完成标志位是伺服系统的一个重要功能，它可以帮助设备快速准确定位到原点位置。在使用伺服系统时，可以通过设置H0A-71参数来开启回原标志掉电保存功能。具体来说，对于SV660N/SV670N/SV635N型号的伺服，H0A-71参数应设置为4096；对于SV680N型号的伺服，H0A-71参数应设置为4098。

开启回原标志掉电保存功能后，回原完成标志位在回原完成后会置1，同时编码器模式H02-01会发生变化并清零。当发生编码器类故障时，如136.0、136.1、208.2、730.X、740.X等故障，回原标志位也会被清除。在完成回原操作后，回原开始标志位会清零，回原成功后会再次置1。如果编码器模式H02-01设置为非增量模式，在断电或软件复位后，回原标志位不会改变。而关闭回原标志掉电保存功能时，回原完成标志位在回原完成后会置1，回原开始标志位会清零，回原成功后会再次置1。无论编码器模式H02-01设置为何种模式，在断电或软件复位后，回原标志位都会被清零。

总结：伺服原点标记丢失问题可能是由于编码器电池电压低于3V引起的。为了解决这个问题，可以检查参数设置，并测量编码器电池电压，如有必要，更换新的编码器电池。在使用伺服系统时，开启回原标志掉电保存功能可以提高设备的定位精度和效率。
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