【通用单传伺服】全闭环调试

620P全闭环调试笔记

一、        背景

将外部编码器安装在设备的运动部件上，对运动部件的位置进行实时反馈，确保最终控制的工作部分不受外部机械误差等因素的影响，形成高精度的定位系统（微米级）。

二、        配置步骤

1.        驱动器参数初始化，消除错误参数干扰。

2.        增益调整（具体步骤可参考【学习笔记】伺服调试-增益调整）。

3.        设置基本参数

控制模式、DIDO功能、位置指令来源、位置脉冲指令输入端子、脉冲指令形态、脉冲输出来源

4.        全闭环参数设置

①设置外部编码器使用方式

方法1：手动同一方向使外部负载移动一段距离，观察内部编码器脉冲反馈和外部编码器脉冲反馈变化趋势，如果变化趋势相同（同增或同减），设置外部编码器使用方式为0，若不同，则设置外部编码器使用方式为1。
方法2，采用伺服面板JOG模式使负载同方向移动一段距离，，观察内部编码器脉冲反馈和外部编码器脉冲反馈变化趋势，如果变化趋势相同（同增或同减），设置外部编码器使用方式为0，若不同，则设置外部编码器使用方式为1。
②确定电机旋转一圈外部编码器反馈脉冲数

方法1：旋转电机，观察内部编码器脉冲反馈显示确定电机旋转整一圈后，计算外部编码器脉冲反馈显示的变化量，将该变化量的绝对值写入电机旋转一圈外部编码器反馈脉冲数

方法2：手动或伺服面板JOG转动电机，将转动前内部编码器脉冲反馈置记为X1, 外部编码器脉冲反馈值记为Y1, 将转动后内部编码器脉冲反馈置记为X2 外部编码器脉冲反馈值记为Y2. 电机旋转一圈外部编码器反馈脉冲数=电机自转一圈内部编码器脉冲数*（Y2-Y1）/(X2-X1).
方法3：根据外部编码器规格确认负载移动多少距离外部编码器反馈一个脉冲，将此距离记为X1; 根据机械参数确认电机旋转一圈外部负载移动多少距离，将此距离记为X2; 电机旋转一圈外部编码器反馈脉冲数=X2/X1。
③设置外部编码器电子齿轮比

外部编码器电子齿轮比=外部编码器分辨率*减速比/负载旋转一圈所需要的脉冲数
④设定报警输出

⑤编码器反馈模式设置

注：若计算出的电子齿轮比小于0.5，需要将H00-00设置为14000，否则会报警电子齿轮比设置不合理，因为该报警的判断机制是基于内部编码器分辨率计算。@Inovance

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2023-8-22 00:01 上传

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只玩过半闭环~~

好帖子，谢谢楼主

真是干货满满，非常感谢~~

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关键词：通用单传伺服、全闭环调试、外部编码器、运动部件、位置反馈、控制、高精度定位系统

文章大纲：
一、背景介绍
二、通用单传伺服的原理及作用
    A. 通用单传伺服的定义
    B. 通用单传伺服的原理
    C. 通用单传伺服的作用
三、全闭环调试的步骤及注意事项
    A. 外部编码器的安装
    B. 运动部件实时位置反馈的实现
    C. 调试过程中的注意事项
四、通用单传伺服在控制系统中的应用
    A. 高精度定位系统的需求
    B. 通用单传伺服在机械制造中的应用
    C. 通用单传伺服在自动化生产线中的应用
五、结论

扩写内容：

一、背景介绍
通用单传伺服是一种常用于机械控制系统中的调节元件，可以根据外部输入信号进行位置调整，实现高精度的运动控制。在使用通用单传伺服之前，需要对其进行全闭环调试，以确保其正常工作和精准定位。

二、通用单传伺服的原理及作用
A. 通用单传伺服的定义
通用单传伺服是一种能够对机械系统进行控制和调节的装置，通过接收外部输入信号，并将其转换为相应的位置控制指令，以实现对动力系统的控制。

B. 通用单传伺服的原理
通用单传伺服由电机、减速器、控制器和编码器等组成。其中，电机负责提供驱动力，减速器用于降低驱动力的速度并增加扭矩，控制器用于接收输入信号并计算输出指令，编码器用于实时反馈运动部件的位置信息。

C. 通用单传伺服的作用
通用单传伺服的作用是确保机械系统能够精准地按照预定的位置进行运动，从而实现高精度的定位和控制。

三、全闭环调试的步骤及注意事项
A. 外部编码器的安装
全闭环调试需要将外部编码器安装在设备的运动部件上，以实时反馈运动部件的位置信息。安装时需要注意编码器与运动部件之间的连接方式和位置，确保传感器能够准确读取到位置信息。

B. 运动部件实时位置反馈的实现
通过外部编码器反馈的位置信息，控制系统可以实时了解运动部件的位置，并根据需要进行实时调节。在全闭环调试过程中，需要将位置反馈与控制指令进行匹配，以确保系统响应准确。

C. 调试过程中的注意事项
在进行全闭环调试时，需要注意以下几点：
1. 确保外部编码器与驱动系统的连接正常稳定；
2. 根据实际情况设置合适的控制参数，以提高系统的响应速度和稳定性；
3. 在调试过程中，及时记录和分析问题，以便于后续的调整和优化。

四、通用单传伺服在控制系统中的应用
A. 高精度定位系统的需求
在一些需要高精度定位的应用场景中，如精密加工、自动化生产线等，通用单传伺服可以提供高精度的定位和控制能力，满足系统对位置精度的要求。

B. 通用单传伺服在机械制造中的应用
通用单传伺服在机械制造中有广泛的应用。例如，在数控机床中，通用单传伺服可以精确控制刀具的位置和速度，从而实现高精度的加工；在电子组装线上，通用单传伺服可以精确控制元件的位置和移动速度，提高生产效率。

C. 通用单传伺服在自动化生产线中的应用
通用单传伺服还广泛应用于自动化生产线中。通过与其他传感器和控制器的配合，通用单传伺服能够实现对物料的精准定位和控制，提高生产线的自动化程度和生产效率。

五、结论
通用单传伺服在机械控制系统中起着重要的作用，通过全闭环调试可以确保其正常工作和高精度定位能力。在实际应用中，通用单传伺服广泛应用于高精度定位系统、机械制造和自动化生产线等领域，为这些领域的发展和进步做出了重要贡献。随着科技的不断进步，通用单传伺服的应用将会更加广泛，为各行业带来更多的机遇和挑战。
                                                                                                                                                                                                                                                 以上内容来自  AI机器人，如需继续对话，则在此回答下“点击回复” 或者 在提问时  “@机器人”！禁止 "黄赌毒及政治敏感"，违者封号，严重者 提交 网警公安部门。本站不对内容真实性负责，AI机器人有时候会乱说一通……