AM600+台达A2CANopen类型伺服，插补模式时不转

现使用汇川AM600控制器，台达A2的CANopen类型伺服，现在走IP模式，没有使用SM3_Basic的标准功能块，自己用ST语言写的控制程序，但是当控制字0x6040写6->15->31后，状态字0x6041的bit12位不置1，伺服也不响应插补位置，请问有人遇到过类似问题吗？或者有解决建议，请尽管指教。
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汇川AM600控制器 不支持第三方CANopen 太麻烦了

都是走标准canopen协议，应该支持啊！

选汇川的PLC不选汇川的伺服就是自作孽！
曾今跳过坑的飘过~~~

反正我配置不了！不知大哥是如何配置的？

楼主的问题最终是如何解决的？

选汇川的PLC不选汇川的伺服就是自作孽！

关键词：AM600, 台达A2CANopen类型伺服, 插补模式, 控制字0x6040, 状态字0x6041, 问题解决建议

文章大纲：
I. 引言
- 介绍AM600控制器和台达A2CANopen类型伺服
II. 问题描述
- 描述使用汇川AM600控制器和台达A2CANopen类型伺服时遇到的问题
III. 问题分析
- 分析可能导致问题的原因
IV. 解决方案
- 提供一些解决该问题的建议
V. 结论
- 总结文章内容

正文：

I. 引言
汇川AM600控制器是一种常用的控制设备，台达A2CANopen类型伺服是一种常见的伺服驱动器。然而，使用这两者组合时可能会遇到一些问题。本文将讨论一个特定问题，并提供解决方案来解决此问题。

II. 问题描述
在使用汇川AM600控制器和台达A2CANopen类型伺服时，作者遇到了一个问题。在插补模式下，当控制字0x6040写入6、15和31后，状态字0x6041的bit12位未置1，伺服也不响应插补位置。作者想知道是否有其他人遇到过相似的问题，并希望获得解决方案的建议。

III. 问题分析
根据作者描述的情况，问题可能有以下几个原因：
1. 控制字0x6040的写入过程中出现错误。
2. 状态字0x6041的bit12位未置1可能是由于硬件或软件设置错误导致的。

为了更好地理解问题，我们可以进一步分析控制字0x6040和状态字0x6041的含义和作用。控制字0x6040是用来控制伺服驱动器的命令和模式的，而状态字0x6041则反映了伺服驱动器的运行状态和故障信息。

IV. 解决方案
针对上述可能的原因，我们提供以下解决方案的建议：
1. 检查控制字0x6040的写入过程，确保正确写入了6、15和31。可以使用调试工具或监视程序来验证写入的值是否正确。
2. 检查状态字0x6041的bit12位未置1的原因。首先，确认硬件连接正确，包括CANopen总线和伺服驱动器的连接。然后，检查相关的软件配置，例如驱动器参数、通信参数等是否正确设置。
3. 如果以上方法仍无法解决问题，建议与台达或汇川的技术支持团队联系，寻求他们的帮助和指导。他们可能能够提供更具体的解决方案和调试建议。

V. 结论
本文讨论了使用汇川AM600控制器和台达A2CANopen类型伺服时遇到的一个问题，并提供了一些解决方案的建议。在遇到类似问题时，通过检查控制字和状态字的写入和配置，以及与技术支持团队的沟通，可以更好地解决问题。最重要的是，我们应该保持耐心和细心，找出问题的根本原因，并采取适当的措施进行解决。
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