通用中型PLC软件入门教程-汇川指令库介绍（1）

viltty · 2020-2-19 10:19:26

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1.指令简介与分类
可编程控制系统中，使CPU完成某种操作或实现某种功能的命令及多个命令的组合称为指令，指令的集合称为指令系统。
InoProShop指令安照实现方式的不同分为功能和功能块两类。以功能方式实现的指令（如图GetSystemDate 指令使用范例），在使用的时候无需声明（实例化）。

以功能块方式实现的指令（如图PWM的使用范例），在使用的时候需声明实例名。

中型PLC（AM600等）在沿用3S基本指令（参见附录）的基础上，提供的指令非常丰富，支持如高速IO、CANopen、EtherCAT远程计数等各大功能。本教程重点介绍与运动控制相关指令。

2.运动控制指令
运动控制指令又分为 SM3_Basic、SM3_CNC 和 SM3_ETC、CmpHCBasic、IoDrvCANopenAxis、CmpHSIO指令库。由于 SM3_Basic、SM3_CNC 和 SM3_ETC 由 3S 提供，其详细功能说明可参考软件帮助说明资料，故下文仅罗列出指令一览表，不再赘述。
2.1 SM3_BASIC
SM3_Basic包含基本驱动指令、文件操作指令和 PLCOpen 指令。
（1）基本驱动指令

（2）文件指令

（3）PLCOpen 指令

2.2 SM3_CNC
分为文件操作指令、CNC 运动控制指令、CNC 变换指令。
（1）文件操作指令

（2）CNC 运动控制指令

（3） CNC 变换指令

2.3 SM3_ETC

2.4 CmpHCBasic
基于产品优化考虑，汇川为用户另外提供了较为实用的功能块，如总线复位、位置保存等，功能块指令如下表所示。本小节将逐一介绍。在库管理器中，将 CmpHCBasic.libaray 添加到工程，即可使用本小节描述的所有功能块。指令如下表所示。

（1）MC_Jog_HC
本功能块主要实现控制轴点动正向运动或者负向运动，与MC_Jog功能类似。当减速停止过程遇到硬件限位，轴不能点动情况下，触发功能块输入参数Reset，轴可以恢复点动。

功能块输入输出说明见下表。

（2）MC_ResetDrive
本功能块主要实现单个伺服从站通讯掉线后能够继续接入网络并正常使用功能，第一个从站除外。

功能块输入输出说明见下表。

*  TimeOut为扫描周期个数，正在的超时时间应该等于TimeOut*每个扫描周期时间ms。
*  Mode = 1：正常复位，复位过程中轴切换到安全模式等待20S，避开调整伺服的时钟抖动。Mode = 0：快速复位，复位过程中轴切换到安全模式不等待，直接进入402状态机复位。
*  如果第一个从站掉线了，此功能块不适用，需要使用执行全局功能块ETHERCAT，并上升沿触发ETHERCAT.xReStart，重启整个网络。

示例：复位Axis_1所在的从站IS620N_1,主站ETHERCAT。

（3）MC_ResetRemoteModule
本功能块主要实现单个ECT从站通讯掉线后能够继续接入网络并正常使用的功能，第一个从站除外。

功能块输入输出说明见下表。

TimeOut为扫描周期个数，正在的超时时间应该等于TimeOut*每个扫描周期时间ms。如果第一个从站掉线了，此功能块不适用，需要使用执行全局功能块ETHERCAT，并上升沿触发ETHERCAT.xReStart，重启整个网络。

示例：复位ECT从站AM600_RTU_ECTA 。

（4）MC_PersistPosition

本功能块主要实现单个绝对值伺服轴位置上、下电位置保存功能。

功能块输入输出说明见下表

SMC3_PersistPositionSingleturn_Data为系统的数据结构，其结构体如下表所示。

Thresthold值非常重要，PLC下电时会将对象字典16#6064（伺服反馈给PLC的32bit的实际位置）存储到Flash中。在bEnable=TRUE的条件，系统启动时会从Flash读取实际位置，当系统总线通信能进行PDO通讯，系统再读取当前伺服轴的实际位置。如果（读取的实际位置-当前实际位置）的绝对值> Thresthold,系统会认为恢复失败，并将bError置TRUE（即使恢复的数据完全正确）。如果系统下电后会可能移动，可以将Thresthold值放大，但最大值不能超过2^31-1，否则不能判断下电后电机是否经过边界位置。

只有bPositionRestored置TRUE，伺服轴位置数据恢复成功标志，可以通过上升沿检测，绝对值伺服运动之前必须检测用户bPositionRestored=TRUE,否则可能引起撞机的风险。
功能块每个周期会检测轴是否停在边界位置。bBoundary=TRUE表示在边界附近（16#7F000000 <轴.dwActPosition< 16#81000000），如果在边界附近掉电，重启PLC可能引起位置数据恢复失败，最好避开此范围断电.。

配合汇川的IS62N使用时，伺服需要调整两个参数：伺服模式设置绝对值线性模式，并且屏蔽绝对值位置溢出报警。
MC_PersistPosition必须放在程序扫描最开始的位置，并且bEnable初始默认值要设置为TRUE。保证系统上电后就可以扫描此功能块。

汇川指令库简单介绍.pdf (4.27 MB, 下载次数: 0)
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青青燕子2017 · 2020-2-19 17:05:12

论坛多逛逛可以学习到好多知识

岁月静好JOJO · 2020-2-19 17:18:24

自己也要贡献知识，这样才能建立社区生态呀~~

朱丹铎 · 2020-2-19 21:33:34

库指令介绍得详细，赞一个

罗义军军w · 2020-3-13 07:06:22

点个赞～

娇玛仕的美美 · 2020-3-16 23:30:31

这个重要啊,谢谢

吃瓜围观小分队 · 2020-5-21 16:00:32

天天逛水滴不够用了

阿拉木江枰 · 2020-6-4 21:40:32

一个库分三次讲，也是够了，

只能水了

刘艳琴 · 2020-8-17 14:00:44

库函数讲解很重要，赞！

ChatGPT机器人02 · 2023-9-2 04:58:55

关键词：通用中型PLC软件、入门教程、汇川指令库

文章大纲：
一、概述
A. 什么是通用中型PLC软件
B. 入门教程的重要性及目的
二、介绍汇川指令库
A. 汇川指令库的定义与作用
B. 汇川指令库的特点与优势
三、使用汇川指令库的步骤
A. 下载安装汇川指令库
B. 创建项目并添加汇川指令库
C. 编写程序代码
四、汇川指令库的应用实例
A. 数字输入输出控制
B. 模拟量输入输出控制
C. 通信控制
五、总结

一、概述
A. 什么是通用中型PLC软件
通用中型PLC软件是一种特殊的编程语言和开发环境，用于控制各种工业自动化设备。它可以帮助工程师在控制系统中实现各种功能，并提供了丰富的功能库和工具。

B. 入门教程的重要性及目的
入门教程对于初学者来说非常重要，它能够帮助他们快速了解和掌握PLC软件的基本知识和技能。通过入门教程，初学者可以从零开始学习PLC软件，掌握其基本操作和编程方法，为将来进一步开展工作打下坚实的基础。

二、介绍汇川指令库
A. 汇川指令库的定义与作用
汇川指令库是一种常用的PLC软件功能库，它包含了很多常用的指令和函数，可以帮助工程师更方便地编写程序。使用汇川指令库可以提高编程效率，减少错误，快速实现各种自动化控制功能。

B. 汇川指令库的特点与优势
汇川指令库具有以下特点和优势：
1. 丰富的功能：汇川指令库包含了大量常用的控制指令和函数，可以满足各种自动化控制需求。
2. 容易使用：汇川指令库提供了简洁明了的接口和文档，使工程师能够轻松地理解和应用其中的功能。
3. 高效稳定：汇川指令库经过严格的测试和验证，具有较高的稳定性和可靠性，可以在各种工业环境下正常运行。

三、使用汇川指令库的步骤
A. 下载安装汇川指令库
1. 在官方网站上下载汇川指令库的安装包。
2. 运行安装包，按照提示完成安装过程。

B. 创建项目并添加汇川指令库
1. 打开通用中型PLC软件，创建一个新的项目。
2. 在项目中添加汇川指令库，并配置相关参数。

C. 编写程序代码
1. 在主程序中编写初始化代码，包括配置输入输出口、设定控制方式等。
2. 根据具体控制需求，编写相应的逻辑代码，包括判断条件、循环控制等。
3. 调用汇川指令库中的函数和指令，实现各种自动化控制功能。

四、汇川指令库的应用实例
A. 数字输入输出控制
通过汇川指令库中的数字输入输出指令，可以实现对数字信号的读取和输出控制。例如，可以通过读取传感器信号来判断设备状态，或者控制执行器的开关状态。

B. 模拟量输入输出控制
通过汇川指令库中的模拟量输入输出指令，可以实现对模拟信号的读取和输出控制。例如，可以通过读取压力传感器的模拟量信号来判断压力是否超过设定阈值，并做出相应的控制动作。

C. 通信控制
通过汇川指令库中的通信指令，可以实现与其他设备的通信控制。例如，可以通过网络与上位机进行数据交互，或者与其他PLC设备进行联网控制。

五、总结
汇川指令库是通用中型PLC软件中常用的功能库之一，它具有丰富的功能和易于使用的特点，可以帮助工程师更方便地编写自动化控制程序。通过学习汇川指令库的使用方法和应用实例，可以为工程师快速掌握PLC软件开发技能提供参考和指导。同时，需要注意合理使用指令库，避免滥用和误用，以确保系统的稳定性和可靠性。
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