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软件限位：在线性模式下允许设置软限位。如果软限位有效，在轴的运行过程中会时刻检测从当前速度按照设定的限位减速度做T型减速到0时轴的绝对位置，如果轴的绝对位置超出限位范围，则轴将执行软限位减速算法，同时打断当前正在执行的定位或速度指令。 原点回归和力矩模式下软限位无效。轴故障减速：在轴运行期间如果运动指令自身逻辑故障导致轴必须切换到errorstop状态，则轴将按照轴故障减速度设置的减速度做T型减速，直到减速到0后轴才会进入errorstop状态跟随误差在执行定位指令和速度指令期间，伺服驱动器实际工作在

CSP（周期性同步位置）模式，位置曲线的规划在PLC侧完成。PLC通过0x607A向伺服驱动器发送目标位置，伺服驱动器驱动伺服电机运动，电机编码器的位置通过0x6064反馈到PLC，由于伺服驱动器和电机本身的原因，0x607A和0x6064之间产生差值。该差值换算成用户单位后就叫做跟随误差。H5U中设置跟随误差最大值。如果轴的跟随误差的绝对值超过跟随误差最大值，则轴报跟随误差过大故障并进入errorstop状态。轴速度设置：H5U允许设置最大速度、最大加速度、最大点动速度三个参数。当定位指令或速度指令中的目标速度、加速度、减速度等参数超过速度限制值，则相关指令报故障并且轴进入

Errorstop状态。在总线伺服轴中，最大速度还会通过单位换算换算成脉冲单位通过启动参数写入伺服驱动器的对象字典0x607f中。扭矩设置：扭矩设置仅用于总线伺服轴。力矩指令中目标力矩超出最大扭矩则指令报故障且轴进入errorstop状态。正向力矩限制值将通过启动参数写入伺服驱动器的对象字典0x60e0中，反向力矩限制值将通过启动参数写入伺服驱动器的对象字典0x60e1中。探针设置：本地脉冲轴可以通过探针设置使能探针端子。在本地脉冲轴中，每一个轴最多可以配置两个探针端子。探针端子源可以选择X0-X7。使能探针端子后，本地脉冲轴可以使用探针指令和中断定长指令  

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关键词：软件限位、轴故障减速、跟随误差、轴速度设置、扭矩设置、探针设置。

【引言】
在工业自动化领域，控制系统对于运动轴的控制和保护至关重要。软件限位、轴故障减速、跟随误差、轴速度设置、扭矩设置以及探针设置等功能在轴控制中扮演着重要的角色。本文将围绕这些关键词展开讨论，介绍其原理和应用。

【正文】
1. 软件限位
软件限位是在线性模式下设置的一种限位功能。当启用软件限位后，轴会在运行过程中不断检测当前位置是否超出了限位范围，如果超出了限位范围，则轴会执行软限位减速算法，并打断当前的定位或速度指令。需要注意的是，在原点回归和力矩模式下，软件限位是无效的。

2. 轴故障减速
轴故障减速是应对运动指令逻辑故障的一种保护机制。当轴发生必须切换到errorstop状态的故障时，比如运动指令错误，轴会根据设定的轴故障减速度进行T型减速，直到减速到0，然后进入errorstop状态。轴故障减速能够保护系统和设备免受潜在危害。

3. 跟随误差
跟随误差是指伺服驱动器的位置与PLC发送的目标位置之间的差值。在运动中，伺服驱动器和电机本身的原因会导致目标位置和实际位置之间存在差异。如果跟随误差绝对值超过了设定的最大值，轴会报告跟随误差过大故障，并且进入errorstop状态。因此，准确设置跟随误差的最大值对于保证轴控制的稳定性非常重要。

4. 轴速度设置
轴速度设置包括最大速度、最大加速度和最大点动速度三个参数。在定位指令或速度指令中，如果设置的目标速度、加速度或减速度等参数超过了速度限制值，则相应的指令将报告故障，并且轴进入Errorstop状态。在总线伺服轴中，最大速度会被换算成脉冲单位并写入伺服驱动器的对象字典中。

5. 扭矩设置
扭矩设置仅适用于总线伺服轴。在力矩指令中，如果设定的目标力矩超过了最大扭矩限制值，则指令会报告故障，并且轴进入errorstop状态。正向力矩限制值和反向力矩限制值会通过启动参数写入伺服驱动器的对象字典中。扭矩设置功能能够有效地保护伺服系统和机械装置不受过大的力矩造成的损坏。

6. 探针设置
探针设置可以使能本地脉冲轴上的探针端子。每个轴最多可以配置两个探针端子，选择X0-X7作为探针端子源。通过使能探针端子，本地脉冲轴可以使用探针指令和中断定长指令，实现对工件进行检测和定位的功能。

在工业自动化领域，软件限位、轴故障减速、跟随误差、轴速度设置、扭矩设置和探针设置等功能的应用广泛而重要。它们可以提高运动轴的控制精度和稳定性，保护设备和系统，同时也提供了更灵活的轴控制方式。不同的应用场景和需求会有不同的设置参数，因此在实际应用中需要根据具体情况进行设置和调整。

【结论】
软件限位、轴故障减速、跟随误差、轴速度设置、扭矩设置和探针设置是工业自动化领域中常用的轴控制功能。它们能够提高轴控制的精度和稳定性，保护设备和系统免受损坏，并且提供了更灵活的轴控制方式。在实际应用中，需要根据具体需求合理设置这些功能的参数，以达到最佳的控制效果和性能。
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关键词：软件限位、轴故障减速、跟随误差、轴速度设置、扭矩设置、探针设置

软件限位是在线性模式下允许设置的一种功能，可以在轴运行过程中检测轴的绝对位置，并根据设定的限位减速度，以T型减速到0时轴的绝对位置。如果超出限位范围，则会执行软限位减速算法，并打断当前正在执行的指令。

轴故障减速是在轴运行期间，如果运动指令逻辑故障导致轴必须切换到errorstop状态时，会按照设置的轴故障减速度进行T型减速，直到减速到0后轴进入errorstop状态。这个过程中，伺服驱动器实际工作在CSP（周期性同步位置）模式，位置曲线规划在PLC侧完成。

跟随误差是指伺服驱动器和电机本身的原因导致，设置的目标位置与实际的位置之间产生的差值。在H5U中，可以设置跟随误差的最大值。如果轴的跟随误差超过最大值，则会报跟随误差过大故障，并进入errorstop状态。

轴速度设置允许设置最大速度、最大加速度和最大点动速度三个参数。当定位指令或速度指令中的相关参数超过速度限制值时，会报故障并且轴进入errorstop状态。在总线伺服轴中，最大速度会通过单位换算写入伺服驱动器的对象字典中。

扭矩设置仅适用于总线伺服轴。力矩指令中的目标力矩如果超过最大扭矩，则会报故障并且轴进入errorstop状态。正向力矩限制值和反向力矩限制值会通过启动参数写入伺服驱动器的对象字典中。

探针设置可以使能探针端子，每个轴最多可以配置两个探针端子。探针端子源可以选择不同的信号来源。使能探针端子后，本地脉冲轴可以使用探针指令和中断定长指令。

综上所述，软件限位、轴故障减速、跟随误差、轴速度设置、扭矩设置和探针设置是一些与轴运动控制相关的重要功能和参数。通过合理设置这些功能和参数，可以确保轴的运动安全、精确和可靠。
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