功能块的边沿触发和电平触发

PLCopen符合IEC61131-3标准的结构化和模块化，独立于硬件，为不同供应商提供了不同系统间的软件可复用性。PLCopen运动功能块仅仅定义到接口和数据结构的层面，不同自动化公司和设备制造商都可以自主实现满足PLCopen标准的功能块，保证了在更换硬件系统的时候，可以将软件部分的移植成本压缩到最小。目前PLCopen运动规范定义的功能块主要可分为用于单轴或多轴简单协同运动控制的第一/第二部分，以及多轴协调运动控制的第四部分。满足PLCopen标准的功能块数量很多，但是每个功能块的部分输入/输出引脚功能是统一的，一般都会包括：激活部分和状态部分，下面就以MC_Power和MC_MoveRelative为例看看这部分的引脚。

激活部分：1，EnableEnable用于触发功能块的执行，且触发信号为电平有效，既为TRUE时，功能块开始执行，为FALSE时，功能块停止执行，在功能块停止执行时内部的状态和所有的输出将被重新初始化，做好再次被触发的准备。2，Execute用于触发功能块的执行，且触发信号为沿信号有效，既有0—>1上升沿时，功能块开始执行，控制轴运动；有1-->0下降时，功能块不会立即停止执行，但是会把所有的输出信号全部复位一次，如果是在指令执行完成之前Execute为FALSE，那么当指令执行完成后，Done信号会被置为TRUE，但是只保持一个扫描周期的时间。

状态部分：1，Done表示功能块已经完全执行完了命令动作。2，Busy（Status）功能块尚未执行完，新的输出值尚在形成中，输出Done、Aborted和Error会使Busy复位。3，CommandAborted正在执行的功能块被另一个功能块打断，去执行另一个功能块的指令。4，Error功能块执行出错。5，ErrorID功能块出错代码，根据此代码可以在SMC_ERROR枚举中找到错误信息。


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从1—>0如果在运行中Busy信号应该不会被复位吧

多谢指导。我又测试了一下，busy和一些状态信号如InVelocity、InGear等信号也不会被复位的。

实实在在的经验只谈

关键词：PLCopen、功能块、边沿触发、电平触发、MC_Power、MC_MoveRelative、激活部分、状态部分

文章大纲：
1. 简介PLCopen和功能块的概念
2. 边沿触发和电平触发的区别
3. 以MC_Power和MC_MoveRelative为例介绍功能块的引脚功能
4. 功能块的激活部分和状态部分详解
5. 免责声明

PLCopen是一种符合IEC61131-3标准的结构化和模块化的编程规范，能够独立于硬件，实现不同系统间的软件可复用性。在PLCopen中，功能块是一种基本的编程单元，通过定义输入和输出引脚来实现特定的功能。

在PLCopen中，触发功能块执行有两种方式：边沿触发和电平触发。边沿触发是指在控制信号从低电平到高电平或从高电平到低电平时触发功能块执行；电平触发是指控制信号保持在高电平或低电平时触发功能块执行。

接下来以MC_Power和MC_MoveRelative为例，介绍功能块的引脚功能。MC_Power功能块包括两个引脚：Enable和Execute。Enable用于触发功能块的执行，通过设置为TRUE来启动功能块的执行；Execute用于控制轴的运动，通过触发上升沿来启动轴的运动。

MC_MoveRelative功能块也包括两个引脚：Enable和Execute。Enable同样用于触发功能块的执行，而Execute则用于控制轴的相对运动。当上升沿触发Execute时，功能块开始执行，控制轴开始进行相对运动；当下降沿触发Execute时，功能块不会立即停止执行，但是会复位所有输出信号，只有在指令执行完成后，Done信号才会被置为TRUE。

除了激活部分，功能块还有状态部分，用于表示功能块的执行状态。Done表示功能块已经完全执行完了命令动作；Busy表示功能块尚未执行完，新的输出值尚在形成中，如果输出Done、Aborted和Error信号会使Busy复位；CommandAborted表示正在执行的功能块被另一个功能块打断，去执行另一个功能块的指令；Error表示功能块执行出错；ErrorID表示功能块出错代码，可以根据此代码找到错误信息。

总结来说，PLCopen提供了一种标准化的编程规范，通过定义功能块和引脚的方式来实现特定的控制功能。边沿触发和电平触发是两种常见的触发方式，不同的功能块可以根据需求选择适合的触发方式。功能块的激活部分和状态部分则用于控制功能块的执行和表示执行状态，提供了更加灵活和可靠的控制方式。

（以上内容仅为大纲，下面将对每个部分进行详细扩写）
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