H3U_Canlink绝对定位异常讨论

目前手头有个项目在整，H3U-3232MT带3个SV660A伺服走增强型Canlink协议。
昨天开始有个轴异常撞机，于是查程序的问题，最终把问题定位出来了，走绝对定位的时候，目前位置是750，第一次触发走到750，第二次触发会莫名其妙跑到1000多去，还不是750的整数倍。我把现在出现问题的程序做了精简并附件，各位大神帮忙看看。
程序精简为5个网络，比较简单，大伙有点耐心看看

给定自动运行速度

目标定位时间

位置显示

异常测试.rar (58.06 KB, 下载次数: 0)

2023-8-22 13:11 上传

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确认一下驱动器参数  H11-00  H11-01  H11-02   H11-04   H11-05  是否设置正确    H11-04 =1 为绝对位移指令
然后是 H17组的虚拟输入点是否设置正确    轴定位指令比回原点  JOG  中断等动作优先级低

无法解决这个问题，测试的时候发现三个现象
1.PLC定义1000个脉冲电机转动一圈，伺服的05.02如果设为1000 的话百分百复现该问题，如果把伺服的05.02设为10000的话就正常，显示的绝对位置也是对的。只是实际机械距离不准罢了；
2.绝对定位距离在600以内的话随便折腾，大概到了首次触发是正常的，第二次触发就出错了。
3.把减速比改小也能解决该问题；

临时解决办法：换了一个20速比的减速机解决了目前出现的问题。

前面这个条件有问题
条件断开了，还是会走的

谢谢分享，学习啦

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我就看看

感谢分享！

每次定位运行完成，把d806的值清零呢？

关键词：H3U_Canlink、绝对定位异常、SV660A伺服、撞机、走绝对定位、位置750、程序问题、跑到1000多、精简程序、免责声明

文章大纲：
I. 问题描述
    A. 项目背景和设备介绍
    B. 异常撞机的发生和定位
II. 程序分析
    A. 程序精简和附件分享
    B. 异常现象和可能原因探讨
III. 解决方案
    A. 检查硬件连接和参数设置
    B. 优化程序逻辑和调整参数
IV. 结论与建议
    A. 总结问题原因和解决方法
    B. 对H3U_Canlink绝对定位进行评估和调试
    C. 免责声明再次强调

正文：
I. 问题描述
A. 项目背景和设备介绍
在这个项目中，我们使用了H3U-3232MT搭配3个SV660A伺服，采用了增强型Canlink协议。但是最近遇到了一个异常撞机的问题，需要大家的帮助来解决。

B. 异常撞机的发生和定位
经过查找程序问题，我们最终将问题定位在了走绝对定位时出现的异常情况。具体来说，当我们触发绝对定位命令时，当前位置是750，第一次触发可以成功走到750位置，但第二次触发却莫名其妙地跑到了1000多的位置，而且不是750的整数倍。为了更好地分析问题，我已经将出现问题的程序进行了精简，并在附件中分享给大家，请大家耐心查看。

II. 程序分析
A. 程序精简和附件分享
为了更好地定位问题，我将原始程序进行了精简，并将精简后的程序附在了帖子中。这个精简版程序总共有5个网络，相对比较简单。希望大家能够仔细阅读，给出宝贵的意见和建议。

B. 异常现象和可能原因探讨
根据现象描述和附件程序的分析，我们来探讨一下可能的原因。首先，异常现象是绝对定位的第二次触发时位置不准确，并且不是750的整数倍。这提示我们可能存在以下几种情况：硬件连接问题、参数设置错误、程序逻辑错误等。在接下来的解决方案部分，我们将逐一排查这些问题，并提供相应的解决方法。

III. 解决方案
A. 检查硬件连接和参数设置
首先，我们需要仔细检查伺服驱动器和控制器之间的硬件连接是否稳定可靠。确保所有信号线都正确连接，并且没有松动或接触不良的情况。此外，我们还需要检查伺服驱动器的参数设置是否与控制器一致，尤其是位置相关的参数。如果发现问题，及时进行调整和修复。

B. 优化程序逻辑和调整参数
其次，程序逻辑和参数设置也是出现异常的可能原因。我们可以仔细检查程序中的绝对定位部分，确保指令和计算逻辑正确无误。同时，我们可以尝试调整某些参数，如速度、加减速度等，来看是否对问题有影响。在调整参数时，注意将变化范围控制在合理的范围内，并进行逐步调试。

IV. 结论与建议
A. 总结问题原因和解决方法
通过以上分析和解决方案的探讨，我们可以得出以下结论：异常撞机的问题可能由硬件连接问题、参数设置错误和程序逻辑错误等多种因素导致。为了解决这个问题，我们需要综合考虑并逐个排查这些可能性，并根据实际情况进行相应的调整和修复。

B. 对H3U_Canlink绝对定位进行评估和调试
由于H3U_Canlink的绝对定位异常问题可能与硬件和程序等多个因素相关，我们建议在实际使用过程中对该功能进行评估和调试。可以先采用较为简单的测试程序进行初步验证，在保证安全的前提下逐步增加复杂性，以确保系统的稳定性和准确性。

C. 免责声明再次强调
最后，我们需要再次强调免责声明。本文内容为网友自行发布或来自互联网资源、参考文献，如若侵犯了您的权益，请及时联系站长进行删除。感谢您的支持和理解。

总结：
本文主要围绕H3U_Canlink绝对定位异常展开讨论。通过描述问题现象和程序分析，我们探讨了可能的原因，并提出了解决方案。建议进行硬件连接和参数设置的检查，同时优化程序逻辑和调整参数。最后，强调了对H3U_Canlink功能的评估和调试，并再次强调免责声明。希望本文能够对遇到类似问题的技术人员提供一些参考和帮助。
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