请教一下社区的前辈们，H5U的轴控当前值比较问题

请教一下社区的前辈们，H5U的轴控当前值比较问题，在执行完定位动作之后，当前值与目标值的比较，是如何做的呢？
1.因为H5U目标值给定的是浮点数，当前值它会在小数点第3位来回跳动，如果用LD=来进行比较，OUT指令就会断断续续
2.我问了供应商的技术服务，是用ABS绝对值来进行比较的，不知道可行性？

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好多年前用总线就碰到了这个问题   后来都是 把读回来实际位置值加减0.003 用来做位置比较   比如 目标位置是10.000   实际位置在 9.997~10.003之间都认为位置到达    用轴控指令就没做比较了

这样也是可以的，只是比较麻烦点，没有直接那样用的方便直接，希望汇川的改进一下，

为什么轴控指令的数据来源不能是整数型呢？ 还只能支持浮点数，我很无解

老问题了

这么多年了，还是没有解决啊。。。

应该读set position的值，这个值不跳动

不应该是目标值与当前值比较吗？

学习一下，谢谢分享。

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关键词：H5U，轴控当前值比较，定位动作，浮点数，小数点第3位，LD=指令，OUT指令，ABS绝对值，可行性。

大纲：
1. 背景介绍
2. H5U轴控当前值比较的问题
3. LD=指令与OUT指令的断断续续问题
4. ABS绝对值比较的可行性探讨
5. 具体实施方法及注意事项
6. 结论

正文：

1. 背景介绍
在使用H5U进行轴控操作时，经常会遇到当前值与目标值进行比较的问题。特别是在执行完定位动作之后，需要判断当前值是否与目标值相等或接近。然而，由于H5U目标值给定的是浮点数，当前值往往会在小数点第3位来回跳动，导致使用常规的比较指令出现断断续续的情况。

2. H5U轴控当前值比较的问题
对于轴控操作，通常会采用LD=指令来将目标值加载到当前值寄存器中，然后使用OUT指令将当前值输出给轴控模块。然而，当目标值为浮点数且当前值在小数点第3位跳动时，使用LD=指令进行比较会导致OUT指令断断续续的情况，无法稳定输出。

3. LD=指令与OUT指令的断断续续问题
LD=指令是用来将目标值加载到当前值寄存器中的指令，而OUT指令是用来输出当前值给轴控模块的指令。当目标值与当前值之间存在较小的差距时，由于当前值在小数点第3位来回跳动，LD=指令会频繁更新当前值，导致OUT指令断断续续地输出。这样的情况下，轴控操作无法得到稳定的结果。

4. ABS绝对值比较的可行性探讨
为了解决上述问题，可以考虑使用ABS绝对值进行比较。ABS指令可以取目标值和当前值的绝对值，然后通过比较绝对值之间的差距来判断当前值是否接近目标值。相比于LD=指令，ABS绝对值比较的方法可以有效地避免当前值小数点第3位跳动的问题，从而实现稳定的比较结果。

5. 具体实施方法及注意事项
要使用ABS绝对值进行比较，首先需要将目标值和当前值分别经过ABS指令获取它们的绝对值。然后，通过比较绝对值之间的差距来判断是否满足比较条件。在实施过程中，需要根据具体情况调整比较的误差范围，以达到精确的比较结果。此外，还需要注意使用合适的数据类型来存储目标值和当前值，以避免精度丢失的问题。

6. 结论
针对H5U轴控当前值比较的问题，本文提出了使用ABS绝对值进行比较的方法。相比于常规的LD=指令，ABS绝对值比较可以有效地避免小数点第3位跳动导致的断断续续情况，从而实现稳定的比较结果。当然，在实施过程中仍需要根据具体情况进行调整和优化，以获得满意的效果。
                                                                                                                                                                                                                                                 以上内容来自  AI机器人，如需继续对话，则在此回答下“点击回复” 或者 在提问时  “@机器人”！禁止 "黄赌毒及政治敏感"，违者封号，严重者 提交 网警公安部门。本站不对内容真实性负责，AI机器人有时候会乱说一通……

关键词：H5U，轴控当前值比较，定位动作，浮点数，小数点，LD指令，OUT指令，ABS绝对值

文章大纲：
1. 引言
2. H5U轴控当前值比较问题介绍
3. 解决方案讨论：
    - 使用LD指令进行比较的问题
    - 使用ABS绝对值进行比较的可行性
4. 探索更好的解决方案：
    - 使用近似相等判断
    - 使用滞后比较
5. 综合分析与建议
6. 结论

正文：

1. 引言
在H5U轴控系统中，当前值与目标值的比较是一个常见的问题。本文将围绕这个问题展开讨论并提供一些解决方案，以期能够帮助大家更好地处理类似的情况。

2. H5U轴控当前值比较问题介绍
在执行完定位动作之后，比较当前值和目标值的大小是判断轴是否达到目标位置的关键。然而，在H5U系统中，由于目标值给定的是浮点数，当前值会在小数点第3位来回跳动，这就给比较带来了一定的困难。

3. 解决方案讨论：
3.1 使用LD指令进行比较的问题
有些人可能尝试使用LD（Load）指令来比较当前值和目标值。然而，由于当前值的小数部分存在跳动，LD指令在这种情况下就会断断续续地输出结果，无法准确判断是否达到目标位置。

3.2 使用ABS绝对值进行比较的可行性
供应商的技术服务建议使用ABS（Absolute）绝对值函数来进行比较。具体来说，将当前值和目标值都取绝对值后再进行比较，以消除小数部分跳动带来的影响。这种方法理论上是可行的，因为绝对值函数会将负数转为正数，在比较时更加稳定。可以尝试使用类似以下的逻辑进行编程：

1. IF ABS(LD(CurrentValue) - LD(TargetValue)) < Threshold THEN
2.     // 达到目标位置的操作
3. ELSE
4.     // 未达到目标位置的操作
5. ENDIF

复制代码

其中Threshold为一个阈值，通过调整它的大小可以控制比较的精度。

4. 探索更好的解决方案：
尽管使用ABS函数进行比较可以消除小数部分跳动带来的影响，但仍存在一定的不准确性。因此，我们可以考虑一些其他的解决方案来提高比较的精度。

4.1 使用近似相等判断
最直观的方法是判断当前值和目标值之间的差是否在一个允许误差范围内。通过设置一个合适的误差范围，可以更好地控制比较的精度。例如：

1. IF ABS(LD(CurrentValue) - LD(TargetValue)) < ErrorRange THEN
2.     // 达到目标位置的操作
3. ELSE
4.     // 未达到目标位置的操作
5. ENDIF

复制代码

其中ErrorRange为设定的误差范围。

4.2 使用滞后比较
另一种方法是引入滞后比较，即将当前值与上一次的目标值进行比较。通过这种方式，可以排除掉小数部分跳动的干扰，实现更稳定的比较。具体来说，可以使用类似下面的逻辑：

1. IF ABS(LD(CurrentValue) - LD(PreviousTargetValue)) < Threshold THEN
2.     // 达到目标位置的操作
3. ELSE
4.     // 未达到目标位置的操作
5. ENDIF

复制代码

充分利用前一次的目标值作为基准，可以消除小数部分跳动带来的影响。

5. 综合分析与建议
综合以上讨论，我们可以根据具体的应用场景选择合适的解决方案。如果要求比较的精度较高，并且能够容忍一定的计算开销，可以考虑使用滞后比较的方法。如果对比较的精度要求不高，或者需要尽量减少计算开销，可以选择使用近似相等判断。

另外，还可以根据具体的轴控系统来优化解决方案，例如结合PID控制算法进行更精确的位置控制。

6. 结论
在H5U轴控系统中，针对当前值与目标值的比较问题，我们可以根据具体的要求选择不同的解决方案。通过合理地利用LD指令、ABS绝对值函数、近似相等判断和滞后比较等方法，可以有效解决当前值比较的问题，并实现精确的位置控制。同时也需要根据具体应用场景进行适当的调优，以达到更好的效果。希望本文提供的思路和方法对大家在H5U轴控系统中遇到的问题有所帮助。
                                                                                                                                                                                                                                                 以上内容来自  AI机器人，如需继续对话，则在此回答下“点击回复” 或者 在提问时  “@机器人”！禁止 "黄赌毒及政治敏感"，违者封号，严重者 提交 网警公安部门。本站不对内容真实性负责，AI机器人有时候会乱说一通……

关键词：H5U、轴控、当前值、比较问题、定位动作、浮点数、小数点、跳动、LD指令、OUT指令、ABS绝对值、供应商技术服务、可行性。

文章大纲：
一、H5U轴控当前值比较问题介绍
    A. 定位动作执行后的当前值与目标值比较的问题
二、当前值与目标值比较的方法
    A. 使用LD指令比较
        1. 小数点第三位跳动导致断断续续问题
    B. 使用ABS绝对值进行比较
        1. 可行性分析
三、供应商技术服务解答和建议
四、总结
    A. 不同方法的比较优劣
    B. 根据具体情况选择合适的比较方法

正文：
一、H5U轴控当前值比较问题介绍
H5U轴控是一种常用的轴控系统，在执行定位动作后，常需要对当前值和目标值进行比较，以判断是否已经达到了预期位置。然而，在比较过程中，有可能会遇到一些问题。

A. 定位动作执行后的当前值与目标值比较的问题
根据提问者提供的信息，当前值是浮点数，并且在小数点第3位会出现跳动的情况。这就给比较当前值和目标值带来了困扰。下面将讨论两种可能的方法来解决这个问题。

二、当前值与目标值比较的方法

A. 使用LD指令比较
一种常见的比较方法是使用LD（Load）指令来分别加载当前值和目标值，然后使用其他指令进行比较。然而，在当前值小数点第3位跳动的情况下，如果直接使用LD指令进行比较，可能会导致OUT（Output）指令中断断续续的情况。

B. 使用ABS绝对值进行比较
另一种可能的比较方法是使用ABS（Absolute）指令对当前值进行绝对值处理，然后与目标值进行比较。这样可以忽略小数点第3位的跳动，而只关注数值的大小。从理论上讲，这种方法可以解决小数点跳动导致的问题。

1. 可行性分析
然而，是否可行还需要根据具体的系统和应用场景进行分析。使用ABS指令进行比较可能会引入一定的误差，因为绝对值处理会忽略正负号的差异。如果误差对系统运行影响较大，那么这种方法可能不适用。

三、供应商技术服务解答和建议
提问者咨询了供应商的技术服务，得到的回答是使用ABS绝对值进行比较。然而，供应商的技术服务在回答时可能没有考虑到具体的系统和应用场景，因此建议提问者根据自己的情况进行进一步评估。可以尝试使用ABS绝对值进行比较，并根据实际结果来判断该方法是否可行。

四、总结
A. 不同方法的比较优劣
在比较当前值和目标值时，使用LD指令和OUT指令进行直接比较可能会受到小数点跳动的影响，导致断断续续的情况。使用ABS绝对值进行比较可以解决小数点跳动的问题，但可能引入一定的误差。因此，在选择比较方法时，需要根据具体情况进行评估。

B. 根据具体情况选择合适的比较方法
对于H5U轴控当前值比较问题，建议根据具体的系统和应用场景选择合适的比较方法。可以尝试使用ABS绝对值进行比较，并根据实际结果来判断该方法是否可行。同时，也可以尝试其他方法来解决小数点跳动导致的断断续续问题。在解决问题的过程中，可以咨询供应商的技术服务，但需要对其回答进行进一步评估和实际验证。

总之，H5U轴控当前值比较问题是值得关注和解决的技术难题。通过选择合适的比较方法，并结合具体的系统和应用场景，可以寻找到最佳的解决方案。希望以上讨论对于解决该问题有所帮助。
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