国庆七天乐-MC_Power与Axis_Power

国庆七天乐-MC_Power与Axis_Power

国庆加班-暂缓更新

本次会利用国庆七天的时间更新一下网络型驱动器的一些知识点，有利于大家深入了解。更新时间不定。
我们利用AM600控制SV660N或者IS620N时，常常会用到MC_Power功能块，我们通过MC_Power功能块可以让伺服驱动器在RN状态和RY状态下自由切换，那么MC_Power到底做了什么来完成这项工作的呢？
首先我们看一张图。

这张图叫CiA402状态机切换图，结合百度，我们来梳理一下关系。
CAN总线

CAN是控制器局域网络(Controller Area Network, CAN)的简称，是由德国BOSCH公司开发的，最初用于汽车产业，“由于其高性能、高可靠性、实时性等优点现已广泛应用于工业自动化”——百度百科。

CANopen

CANopen是一种架构在CAN上的高层通信协协议，也是工业控制常用到的一种现场总线。CANopen由非营利组织CiA（CAN in Automation）负责，基本的定义在 CiA301中，针对个别设备，产生了一些设备子协议，如针对 I/O 模组的 CiA401 及针对运动控制的 CiA402。——百度百科。
对象字典就是CANopen的一个重要特性。
CiA402

Cia402(也称为DS402)设备子协议是关于那些控制电机的伺服驱动器、变频器以及运动控制器的，定义了一些基本的参数，比如产品代码、序列号以及故障代码等。其他参数和电机类型（步进、交流伺服等）与铭牌参数（如额定电流）有关。同时还有一些作用于特定模式的参数，如目标位置、目标速度等。要划重点的是有一些通用的和必须的参数已经被预先定义了，并且他们的地址也被固定了，其中就有我们熟悉的6040、6041。

这个文件中还包括了上述的状态机，这个状态机体现了伺服驱动器可能处于的状态，并且其各状态的转化也是有条件的，必须遵循状态机所规定的顺序。我们通过控制字（6040）引导伺服驱动器改变状态，同时通过状态字（6041）读取伺服当前的状态，值得一提的是，有时我们必须先通过读取状态字来判断是否可以进行下一步操作，比如伺服驱动器的使能一般是利用状态字和控制字的配合来完成的。——百度百科。
我们的620N与660N是通过EtherCAT总线通讯的，那么CiA402与EtherCAT有什么关联呢？
EtherCAT

Ether-利用以太网为基础的现场总线系统。
CAT（以太网控制自动化技术）控制自动化技术（Control Automation Technology）字首的缩写。
由德国的Beckhoff公司研发。
EtherCAT提供了与CANopen相同的通信机制：对象字典、PDO、SDO。——百度百科。

CoE

我们来看看etherCAT的开发者beckoff怎么说：EtherCAT over CANopen协议（CoE）使完整的CANopen配置文件系列可通过EtherCAT使用。 SDO可以直接使用，因此现有的CANopen堆栈几乎可以不变地使用。 定义了可选的扩展名，这些扩展名提高了8个字节的限制并实现了对象列表的完全可读性。
过程数据被组织在过程数据对象（PDO）中，这些对象使用EtherCAT的高效方式进行传输-自然没有8字节限制。 所有CANopen配置文件-包括驱动器配置文件（DS 402）-都可以完全使用，并且基于它的设备可以很容易地传输到EtherCAT。
除了一些细节外，从站的EtherCAT状态机与CANopen状态机相对应，因此仅需要进行少量更改。 为了实现较少模糊的启动行为，定义了另一种称为“安全操作”的状态，将已经有效的输入传送到该状态，同时将输出保持在安全状态。——官网英文说明+翻译。

总结一下就是EtherCAT通过CANopen over EtherCAT 来支持CiA402设备子协议。
多提一句，上文提到了EtherCAT状态机，图示如下：

那么MC_Power就相当于将伺服驱动器从伺服无故障切换到伺服使能，那么它必然会经过以下流程：伺服无故障-伺服准备好-等待打开伺服使能-伺服运行。那么我们如何查询伺服处于什么状态以及如
何控制它从一个状态切换到另一个状态呢？这就不得不提到对象字典中的6040H和6041H了。简单来说，6040称为控制字是因为他是用来控制
用的，即切换状态用它来控制，6041称为状态字是因为它是用来表征状态的，即用来查询伺服驱动器当前的状态。那么我们要完成以上步骤，必然要通过6040和6041的配合来完成。

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我的可以呀

根小编一起学习汇川，又搞懂MC_Power指令，慢慢往汇川这边靠，控制字用到16#6040H, 监控状态用到16#6041H

哈哈哈哈哈，我还没有加图呢，等我有时间了用markdown编辑一下，到时候看看我写的有没有错误

静等更新

MC_Power和MC_Power_co有什么区别

厉害了大佬

前者是Ethercat轴控块，后者是CANopen轴控块

总结的挺好的，但是有个问题，bRegulatorOn 和bDriveStart分别有啥作用呢？

关键词总结：国庆七天乐、MC_Power、Axis_Power、加班、更新、伺服驱动器、伺服无故障、伺服使能、对象字典、控制字、状态字、查询、切换、配合、免责声明。

文章大纲：
一、介绍国庆七天乐活动及暂缓更新情况
二、MC_Power与Axis_Power的概述
三、伺服驱动器的工作流程及状态查询方式
四、对象字典中的6040H和6041H的作用和配合使用
五、总结与展望
六、免责声明说明

正文：

一、介绍国庆七天乐活动及暂缓更新情况
国庆七天乐是一个国庆期间的庆祝活动，让大家可以在七天的假期中享受丰富多样的娱乐活动。然而，在这个活动期间，由于各种原因，可能会导致工作或项目的暂缓更新。这意味着为了参与国庆七天乐，一些工作可能需要推迟或者放在假期后进行处理。

二、MC_Power与Axis_Power的概述
MC_Power和Axis_Power是两个与伺服驱动器相关的术语。伺服驱动器是一种用于控制伺服电机运动的装置。MC_Power可以将伺服驱动器从伺服无故障切换到伺服使能，以启动或停止伺服电机的运行。Axis_Power则是用于控制伺服电机在轴向上的运动。

三、伺服驱动器的工作流程及状态查询方式
伺服驱动器的工作流程包括伺服无故障、伺服准备好、等待打开伺服使能和伺服运行。要查询伺服驱动器当前的状态，可以通过对象字典中的6041H进行查询。6041H是一个状态字，用来表征伺服驱动器当前所处的状态。根据查询结果，可以判断伺服驱动器是否正常工作，从而进行相应的控制操作。

四、对象字典中的6040H和6041H的作用和配合使用
对象字典是用于存储数据和配置参数的内存区域。在对象字典中，6040H被称为控制字，用于控制伺服驱动器的状态切换。通过设置不同的数值，可以实现将伺服驱动器从一个状态切换到另一个状态。而6041H则是状态字，用于查询伺服驱动器当前的状态。通过读取6041H的数值，可以了解伺服驱动器当前所处的状态，从而进行后续的操作。

五、总结与展望
通过以上内容的介绍，我们了解了MC_Power和Axis_Power的概述，以及伺服驱动器的工作流程和状态查询方式。同时，我们也了解了对象字典中的6040H和6041H的作用和配合使用。这些知识对于掌握伺服驱动器的工作原理和控制方式非常重要。希望通过这篇文章的分享，能够帮助读者更好地理解和应用相关的技术知识。

六、免责声明说明
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扩写内容：

1. 关于国庆七天乐活动的介绍：
国庆七天乐是一个为了庆祝国庆节而举办的大型娱乐活动。在这个七天的假期中，人们可以参加各种有趣的活动，如观看游行、参观景点、迎接焰火表演等。这是一个让人们放松身心，享受生活的好机会。在这个期间，很多企业和机构也会放假或者暂缓工作，以便员工可以更好地参加活动。

2. MC_Power与Axis_Power的详细说明：
MC_Power是一种用于控制伺服驱动器运行的技术，它可以将伺服驱动器从伺服无故障切换到伺服使能。这个过程中，需要经过一系列的操作，如检测伺服无故障、准备伺服系统、打开伺服使能等。而Axis_Power则是针对特定轴向上的伺服电机运动的控制技术。通过使用MC_Power和Axis_Power，可以实现对伺服驱动器的精确控制，使其按照预定的路径和速度进行运动。

3. 伺服驱动器的工作流程及状态查询方式详解：
伺服驱动器的工作流程通常包括准备阶段、执行阶段和结束阶段。在准备阶段，需要确保伺服驱动器正常工作，没有故障。在执行阶段，通过设置控制字来切换不同的状态，以控制伺服驱动器的运行。在结束阶段，需要检查伺服驱动器是否运行结束，并进行相应的处理。要查询伺服驱动器的当前状态，可以使用状态字来获取相关信息。

4. 对象字典中的6040H和6041H的具体作用：
对象字典是一个存储数据和配置参数的内存区域。在控制伺服驱动器时，经常需要使用到对象字典中的某些寄存器。其中，6040H被称为控制字，它用于控制伺服驱动器的状态切换。通过设置不同的数值，可以实现将伺服驱动器从一个状态切换到另一个状态。而6041H则是状态字，用于查询伺服驱动器当前所处的状态。通过读取6041H的数值，可以了解伺服驱动器的工作情况，并进行相应的控制操作。

5. 对于伺服驱动器的控制操作，对象字典中的6040H和6041H是如何配合使用的呢？
在控制伺服驱动器的操作中，通常涉及到对控制字（6040H）和状态字（6041H）的读写操作。首先，我们可以通过设置控制字的数值，将伺服驱动器从一个状态切换到另一个状态。例如，我们可以将控制字的数值设置为1，以启动伺服驱动器。然后，我们可以通过读取状态字的数值，来查询伺服驱动器当前的状态。例如，当状态字的数值为0时，表示伺服驱动器处于无故障状态；当状态字的数值为1时，表示伺服驱动器正在准备阶段；当状态字的数值为2时，表示伺服驱动器已经准备好，并等待打开伺服使能。

通过以上的扩写内容，我们对国庆七天乐、MC_Power、Axis_Power、伺服驱动器、对象字典等关键词进行了详细的说明和解释。读者可以通过这些内容，更好地了解相关技术知识，并应用到实际的工作中。同时，我们也提醒大家在浏览互联网资源和参考文献时要注意版权和免责声明，避免侵权问题的发生。
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关键词：国庆七天乐，MC_Power，Axis_Power，加班，伺服驱动器，流程，对象字典，控制字，状态字

文章大纲：
1.简介：介绍国庆七天乐活动以及由于加班导致MC_Power与Axis_Power更新暂缓的情况。
2.伺服驱动器使用流程：说明MC_Power切换伺服驱动器状态所经过的流程。
3.查询与控制伺服驱动器状态：解释如何通过对象字典中的6040H和6041H来查询和控制伺服驱动器的状态。
4.免责声明：提醒读者注意作者发布内容的来源，并且对侵权行为做出声明。

文章内容：

1.简介
国庆七天乐是一个庆祝国庆节的活动，而在这期间，许多工作人员需要加班，导致一些事务的进展受到了影响。其中，MC_Power和Axis_Power的更新也因为加班而暂时停止。

2.伺服驱动器使用流程
在使用伺服驱动器时，切换伺服驱动器的状态是一个必须经过的过程。其中，MC_Power负责将伺服驱动器从伺服无故障切换到伺服使能。这个过程一般分为以下几个步骤：
- 伺服无故障：在正常情况下，伺服驱动器应处于无故障状态。
- 伺服准备好：在切换到伺服使能之前，需要确保伺服驱动器已经准备好运行。
- 等待打开伺服使能：在准备好之后，需要等待信号来打开伺服使能。
- 伺服运行：一旦伺服使能被打开，伺服驱动器就会开始运行。

3.查询与控制伺服驱动器状态
要完成上述的状态切换流程，我们需要通过对象字典中的6040H和6041H来查询和控制伺服驱动器的状态。其中，6040H被称为控制字，用于控制状态的切换；6041H则被称为状态字，用于查询伺服驱动器当前的状态。
通过配置适当的数值，可以实现对伺服驱动器状态的控制。例如，将6040H设置为1可以使得伺服驱动器进入伺服准备好的状态，准备接收伺服使能信号。而通过查询6041H的数值，可以了解伺服驱动器当前的状态，例如是否处于运行态、故障态或者准备好态等。

4.免责声明
在文章的最后，需要提醒读者注意内容的来源，并且对侵权行为做出声明。由于所提供的内容可能来自于网友发布、互联网资源或者参考文献，如果作者发布的内容侵犯了读者的权益，请及时联系站长并删除侵权内容。同时，感谢读者的理解和支持。

扩展：
- 伺服驱动器的作用：伺服驱动器是工业自动化中常见的设备，用于控制电机的运动。它可以接收控制信号，并将其转换为电机能够识别的形式，从而实现对电机的精确控制。伺服驱动器广泛应用于各种自动化设备中，如机床、机械手臂、印刷机等。
- 对象字典的定义：对象字典是一种数据结构，用于存储设备或系统中的参数和状态信息。在工业自动化领域，对象字典通常用于描述设备的功能和特性，包括控制命令、状态查询、报警信息等。通过读写对象字典中的数据，用户可以实现对设备的控制和监测。
- 伺服驱动器的状态查询与控制方法：除了使用对象字典中的6040H和6041H来查询和控制伺服驱动器的状态外，还可以通过其他方式实现。例如，通过使用专门的软件工具或编程语言，可以直接读写伺服驱动器的寄存器来实现对其状态的查询和控制。这种方法可以提供更高级的功能，如参数设置、运动配置等。

总结：
本文介绍了国庆七天乐活动以及由于加班导致MC_Power与Axis_Power更新暂缓的情况。针对伺服驱动器的使用流程，解释了MC_Power从伺服无故障切换到伺服使能的流程。同时，说明了使用对象字典中的6040H和6041H来查询和控制伺服驱动器状态的方法。最后，提醒读者注意内容来源，并强调对侵权行为的免责声明。扩展部分介绍了伺服驱动器的作用、对象字典的定义以及其他查询与控制伺服驱动器状态的方法。
                                                                                                                                                                                                                                                 以上内容来自  AI机器人，如需继续对话，则在此回答下“点击回复” 或者 在提问时  “@机器人”！禁止 "黄赌毒及政治敏感"，违者封号，严重者 提交 网警公安部门。本站不对内容真实性负责，AI机器人有时候会乱说一通……