[IS620]【分享】AM600与IS620N多圈绝对值编码器应用指导

AM600与IS620N多圈绝对值编码器应用指导
1、AM600绝对位置计算方法
1.1 、线性模式（Finite）
AM600的实际位置Axis.fActPosition

是通过计算得出的，参与计算的变量有:
A:对象字典0x6064(用户实际反馈指令单位)。
B:Axis.iTurn(溢出次数，PLC记录的伺服相对运动距离大于2^32指令单位时加一，注意：不是读取伺服的多圈值)。
C:Axis.dwRatioTechUnitsDenom（比例单位分母）。
D:Axis.iRatioTechUnitsNum（比例单位分子）。
计算公式：fActPosition = ((iTurn *2^32 + 0x6064)* iRatioTechUnitsNum)/ dwRatioTechUnitsDenom

--------------------
例如：后台软件配置如下图所示（注意电子齿轮比为1:1）

通过后台软件监控当前Axis.fActPosition、A、B、C、D的值分别为：

((iTurn *2^32 + 0x6064)* iRatioTechUnitsNum)/ dwRatioTechUnitsDenom

= ((1 * 2^32 +(-100663300)) * 1)/8388608
= (2^32/8388608) – 100663300/8388608
= 512 –12.000000476837158203125
= 499.999999523162841796875（与监控的Axis.fActPositon的值相同）--------------------
1.2、旋转模式（Modulo）

该模式下，AM600的实际位置Axis.fActPosition的计算方法是另一种，参与计算的变量有：
A: 对象字典0x6064(用户实际反馈脉冲单位)。
B: Axis.dwPosOffsetForResiduals (剩余位置偏移)。
C:Axis.dwRatioTechUnitsDenom（比例单位分母）。
D:Axis.iRatioTechUnitsNum（比例单位分子）。
计算公式：fActPosition = (((（DWORD）0x6064)- dwPosOffsetForResiduals) * iRatioTechUnitsNum / dwRatioTechUnitsDenom))

--------------------

例如：后台配置

通过后台软件监控当前Axis.fActPosition、A、B、C、D的值分别为：

fActPosition = (((（DWORD）0x6064)- dwPosOffsetForResiduals) * iRatioTechUnitsNum / dwRatioTechUnitsDenom))
= （1282891723–1275068416）* 5 / 8388608
= (2330216 * 45)/ 1048576
= 4.663054347038269（与监控的Axis.fActPositon的值相同）。

2、 AM600如何保存绝对位置信息
2.1、保存功能块
通过上面的计算方法，如果需要掉电保持数据，必须保存B、C、D栏的值。其中0x6064是从编码器读取的，不需要保存。而C、D栏的数据在下载程序的时候已存储到PLC。所以程序只要保存B栏数据：iTurn(溢出次数)、dwPosOffsetForResiduals (剩余位置偏移)。多圈绝对值编码器位置保存功能块提供了保存、加载B栏数据的功能，功能块如下图所示：

功能块的参数的解释如下：

2.2、保存功能块的使用

2.2.1、新建一个SMC3_PersistPosition类型的实例，命名SMC3_PersistPosition_0。

2.2.2、新建一个SMC3_PersistPosition_Data类型实例persistentData。变量类型为RETAIN PERSISTENT，如下图：

SMC3_PersistPosition_Data结构体变量如下

2.2.3、SMC3_PersistPosition_0实例的bEnable变量初始化为 TRUE，或者直接给输入端口赋值TRUE、Axis输入端为需要保存位置的轴。
2.2.4、新建保持变量文件，添加完成后，重新编译程序。

2.2.5、编译无误后，打开“PersistentVars”文件，在文件空白处右击选择“Add all instance paths(添加所有实例路径)”后，编译下载程序，绝对值编码器的数据保存功能已生效，如图：

注意：

为了保证上电后SMC3_PersistPosition_0加载数据的正确性，需判断输出变量bPositionRestored的状态，如果数据读取正确，bPositionRestored的状态为TRUE。

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jinlai看看

这种方式不够严谨，有bug。如果伺服电机溢出位置附近i。然后断电。机构往溢出方向动了。因为设备断电了无法记录iturn次数。这时候再上电位置就是错的

那怎么弄比较好？

旋转模式  轴当前位置到设定的模数值(用户单位)会清零。那么  可以在PLC启动参数里调整6091 01和6091 02值使上位机设定的模数值对应的编码器值刚好也溢出(清零)就可以。

能否举个例子说明下，这样听起来不是特别明白

好帖子，谢谢楼主

好帖子学习学习

感谢分享这么好的资料

看了没理解透

关键词：AM600、IS620N、多圈绝对值编码器、位置计算方法、线性模式

文章大纲：
一、介绍AM600与IS620N多圈绝对值编码器
二、AM600绝对位置计算方法
   1.1 线性模式（Finite）
三、实际应用案例
四、总结

正文：
一、介绍AM600与IS620N多圈绝对值编码器
AM600与IS620N是常用的多圈绝对值编码器，用于测量机械设备的位置，并广泛应用于工业控制系统中。AM600具有高精度、高稳定性和可靠性的特点，可以在各种复杂环境下工作。IS620N则是一种新型的多圈绝对值编码器，具有更高的分辨率和更快的响应速度，可以满足更高精度的测量需求。

二、AM600绝对位置计算方法
AM600的绝对位置计算方法根据一定的公式进行计算，主要涉及到几个变量：对象字典0x6064（用户实际反馈指令单位）、溢出次数（Axis.iTurn）、比例单位分母（Axis.dwRatioTechUnitsDenom）和比例单位分子（Axis.iRatioTechUnitsNum）。绝对位置的计算公式如下：
fActPosition = ((iTurn *2^32 + 0x6064)* iRatioTechUnitsNum)/ dwRatioTechUnitsDenom

1.1 线性模式（Finite）
线性模式下，AM600的实际位置通过上述公式计算得出。在该模式下，要注意溢出次数的记录与读取，并且要根据实际情况设置比例单位的分母和分子。只有当这些参数正确设置并应用时，才能获得准确的绝对位置信息。

三、实际应用案例
以下是一个实际应用案例，展示了如何使用AM600与IS620N多圈绝对值编码器进行位置测量。

案例配置：
- AM600编码器连接到PLC。
- IS620N编码器连接到伺服系统。
- 后台软件配置：电子齿轮比为1:1。

根据给定的配置，可以通过以上介绍的绝对位置计算方法来计算AM600的实际位置。将相应的参数输入公式中，即可得出准确的位置信息。

四、总结
AM600与IS620N多圈绝对值编码器是工业控制系统中常用的位置测量设备。了解其绝对位置计算方法对于准确获取位置信息非常重要。本文介绍了AM600的线性模式下的位置计算方法，并通过实际案例展示了其应用过程。在实际应用中，要根据具体情况设置相应的参数，并保证数据的准确性。希望本文可以对使用AM600与IS620N多圈绝对值编码器的用户提供一定的指导和帮助。
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关键词：AM600、IS620N、多圈绝对值编码器、绝对位置计算方法、线性模式、溢出次数、比例单位、实际位置。

文章大纲：
1. AM600与IS620N多圈绝对值编码器介绍
   1.1 AM600编码器特点
   1.2 IS620N编码器特点
2. AM600绝对位置计算方法
   2.1 线性模式下的计算方法
   2.2 实际位置计算公式说明
3. 溢出次数与位置计算
   3.1 溢出次数的概念
   3.2 溢出次数的影响与计算
4. 比例单位的设置与影响
   4.1 比例单位的作用
   4.2 比例单位的设置方法
5. 实际位置示例分析
   5.1 配置示例说明
   5.2 实际位置计算过程分析
6. 总结与展望

正文：
1. AM600与IS620N多圈绝对值编码器介绍
AM600是一款高精度多圈绝对值编码器，具有稳定性好、精度高等特点。IS620N是另一款多圈绝对值编码器，具有高分辨率、快速响应等优点。

2. AM600绝对位置计算方法
AM600的绝对位置计算方法主要有线性模式和非线性模式。其中，线性模式下的计算方法较为简单，可以通过公式直接计算出实际位置。

3. 溢出次数与位置计算
溢出次数表示PLC记录的伺服相对运动距离大于2^32指令单位时的次数。在AM600的绝对位置计算中，溢出次数会影响实际位置的计算结果。需要注意的是，溢出次数并不是读取伺服的多圈值，而是根据运动距离计算得出的。

4. 比例单位的设置与影响
比例单位是指用于将AM600的位置单位转换成用户实际需要的单位。比例单位的设置会影响实际位置的计算结果。在AM600编码器中，比例单位分子和分母都是以二进制形式表示的，可以根据实际需求进行设置。

5. 实际位置示例分析
通过一个实际位置示例来说明AM600绝对位置计算的具体过程。首先，配置相应的参数，包括电子齿轮比等。然后，根据给定的计算公式，按照一定的步骤计算出实际位置。

6. 总结与展望
通过对AM600与IS620N多圈绝对值编码器的介绍和绝对位置计算方法的详细分析，可以更好地理解和应用这些编码器。未来，随着科技的不断进步，编码器的性能会得到进一步提高，为各行各业的应用带来更多便利和效益。

扩写内容：
介绍AM600与IS620N多圈绝对值编码器的特点：AM600是一款高精度的多圈绝对值编码器，适用于需要精确位置反馈的应用场景，例如机器人控制、自动化生产线等。其具有稳定性好、精度高、抗干扰能力强的特点，能够满足复杂环境下的使用要求。而IS620N则是一款多圈绝对值编码器，具有高分辨率、快速响应等优点，适用于需要高精度位置检测的场合。

在AM600的绝对位置计算方法中，线性模式是一种较为常见的计算方式。在线性模式下，实际位置的计算是通过参与计算的变量进行简单的运算得出的。其中，对象字典0x6064表示用户实际反馈指令单位，而溢出次数则用于记录PLC记录的伺服相对运动距离大于2^32指令单位的次数。通过将这些变量代入计算公式，就可以得出AM600的实际位置。

在溢出次数与位置计算的相关问题中，溢出次数是一个非常重要的概念。它表示的是PLC记录的伺服相对运动距离超过了2^32指令单位的次数。在实际的位置计算中，溢出次数会影响实际位置的计算结果。因此，在进行绝对位置计算时，需要根据溢出次数进行相应的处理与修正，以保证计算结果的准确性。

比例单位的设置对于AM600的绝对位置计算也具有重要的影响。比例单位是用来将AM600的位置单位转换成用户实际需要的单位。比例单位的设置可以根据实际需求进行调整，以满足不同应用场景下的精确度要求。在进行比例单位的设置时，可以根据实际情况来确定分子和分母的取值，从而实现位置单位的准确转换。

通过一个实际位置示例的分析，可以更好地理解AM600绝对位置计算的具体过程。在实际应用中，首先需要根据具体的需求来配置相应的参数，例如电子齿轮比等。然后，根据给定的计算公式，按照一定的步骤进行计算，就可以得出AM600的实际位置。通过分析实际示例，可以更好地掌握和应用绝对位置计算方法。

总结起来，AM600与IS620N多圈绝对值编码器在各自领域具有广泛的应用前景。了解和掌握这些编码器的特点以及绝对位置计算方法，对于提高应用的精确度和效率具有重要意义。随着科技的不断进步，编码器的性能将会得到进一步提高，为各行各业的应用带来更多便利和效益。
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