轮廓位置模式和周期同步位置模式的区别

1.周期同步位置模式下，上位控制器完成位置指令规划，然后将规划好的目标位置周期性地发送给伺服驱动器，位置、速度、转矩控制伺服驱动器内部完成；
轮廓位置模式主要用于点对点定位应用，此模式下，上位机设定目标位置、运行速度、加减速，伺服内部的位置轨迹发生器将根据设置生成位置曲线指令，驱动器内部完成位置控制，速度控制，转矩控制。
解释：利用EtherCAT总线通信时，如果工作在周期同步位置模式下，那么需要每隔一个同步时间（默认4ms，可更改）发送一次目标位置，其速度由两次位置增量决定。如果工作在轮廓位置下，可设置最终的目标位置和运行速度，不必每个周期发送新的目标位置。
2.周期同步位置模式下状态为88rn，轮廓位置模式模式下状态为81rn。
3.周期同步位置模式下目标位置（607A）和反馈位置（6064）始终接近，因为周期同步位置每个周期发送的期望位置都要走完；轮廓位置模式模式下目标位置（607A）和反馈位置（6064）在未完成情况下不相等，走完后接近，因此从轮廓位置模式切换到周期同步位置时必须将目标位置（607A）和反馈位置（6064）对齐，否则会发生电机飞速旋转或者报EB01.1故障。

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同类型问题还有，伺服回原MC_Homing指令和PLC回原SMC_Homing，也是同样的道理，前者回零是由伺服内部实现，传感器接入伺服，而后者有PLC实现，传感器一般接plc上。

为啥叫轮廓？

学习一下，学习

谢谢，学习了

轮廓可能指的就是位置曲线指令

您好，请问周期同步位置模式和轮廓位置模式都是调用MC_MOVEAbsolute嘛，还是晕了

学习了，谢谢

可以   有点东西   学到了

不错，好东西，学到了

关键词：轮廓位置模式、周期同步位置模式、上位控制器、伺服驱动器、位置指令规划、点对点定位、位置曲线指令、EtherCAT总线、状态、目标位置、反馈位置

文章大纲：
一、介绍轮廓位置模式和周期同步位置模式的概念
    A. 轮廓位置模式的定义与特点
    B. 周期同步位置模式的定义与特点
二、轮廓位置模式与周期同步位置模式的区别
    A. 控制方式的不同
        1. 轮廓位置模式的控制方式
        2. 周期同步位置模式的控制方式
    B. 应用场景的差异
        1. 轮廓位置模式的应用场景
        2. 周期同步位置模式的应用场景
    C. 目标位置与反馈位置的关系
        1. 轮廓位置模式下的目标位置与反馈位置
        2. 周期同步位置模式下的目标位置与反馈位置
三、从轮廓位置模式切换到周期同步位置模式的注意事项
    A. 目标位置和反馈位置对齐的必要性
    B. 切换过程中可能遇到的问题
四、总结

详细内容：
一、介绍轮廓位置模式和周期同步位置模式的概念
轮廓位置模式是一种点对点定位应用模式，上位机设定目标位置、运行速度、加减速等参数，伺服驱动器内部的位置轨迹发生器根据这些参数生成位置曲线指令，并实现位置控制、速度控制和转矩控制。

周期同步位置模式是一种周期性地将目标位置发送给伺服驱动器的模式。上位控制器完成位置指令规划，然后以固定的时间间隔周期性地发送目标位置给伺服驱动器，伺服驱动器在每个周期内实现位置、速度和转矩的控制。

二、轮廓位置模式与周期同步位置模式的区别
A. 控制方式的不同：
在轮廓位置模式下，上位机通过设置目标位置、运行速度、加减速等参数，由伺服驱动器内部的位置轨迹发生器生成位置曲线指令，并完成位置控制、速度控制和转矩控制。

而在周期同步位置模式下，上位控制器完成位置指令规划后，以固定的时间间隔周期性地发送目标位置给伺服驱动器，伺服驱动器内部根据接收到的位置指令实现位置、速度和转矩的控制。

B. 应用场景的差异：
轮廓位置模式主要用于点对点定位应用，例如机械臂的末端定位；而周期同步位置模式一般适用于连续运动的应用，如输送带、流水线等。

C. 目标位置与反馈位置的关系：
在轮廓位置模式下，目标位置（607A）和反馈位置（6064）在未完成情况下不相等，只有在位置完成后才会接近；而周期同步位置模式下，目标位置和反馈位置始终接近，因为周期同步位置每个周期发送的期望位置都要走完。

三、从轮廓位置模式切换到周期同步位置模式的注意事项
在切换过程中，需要注意目标位置（607A）和反馈位置（6064）的对齐。如果切换时未将目标位置和反馈位置对齐，可能会造成电机飞速旋转或报EB01.1故障。

四、总结
轮廓位置模式和周期同步位置模式是工业控制中常用的两种位置控制模式。它们的控制方式、应用场景和目标位置与反馈位置的关系各有不同。在使用过程中，需要根据具体的应用需求选择合适的模式，并注意切换时的对齐问题，以确保系统的稳定性和可靠性。
                                                                                                                                                                                                                                                 以上内容来自  AI机器人，如需继续对话，则在此回答下“点击回复” 或者 在提问时  “@机器人”！禁止 "黄赌毒及政治敏感"，违者封号，严重者 提交 网警公安部门。本站不对内容真实性负责，AI机器人有时候会乱说一通……