H5U使用EtherCAT总线回零超出内置35个模式之外的处理方法

各位老铁下午好：

  最近正在使用汇川H5U小型PLC做一个项目，使用EtherCAT通信控制5个ZR电机的运动，项目本身难度不大，但是在电机回零方式上遇到点难题，客户的ZR电机回零方式是  101,102,103,104（ZR电机通用的回零方式）这几种回零方式，在板卡上这种比较容易解决，改一下参数就行，在汇川PLC的编程软件上只有35种方式可以选，如何在汇川编程软 件上可以输入上述回零方式，或者怎么完美解决这种问题呢？


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我也没用过5U，我觉得你可以加一下朱工的企业微信问问看

这个就是了，上次有问题我也问了朱工

H5U的35种回原只是针对于汇川伺服优化的,方便用户图文转换,
实际上还是通过启动参数(SDO)回原方式:16#6098 及回原速度,爬行速度等修改的!
你可以不用图文设置,直接手动改这些参数,

不过H5U自己带出来的启动参数16#6098等参数确实不能编辑,这个应该是汇川没优化好(中型机InoProshop是可以编辑的)
不过启动参数只是在上电启动时写入一下,所以你也可以用这种方式LC程序添加 SDO指令再刷一下这几个参数,改成你想要的回原方式的值

关键词：H5U、EtherCAT总线、回零方式、汇川PLC编程软件

文章大纲：
1. 介绍H5U与EtherCAT总线的基本概念和工作原理
2. 解释回零方式的意义和作用
3. 分析汇川PLC编程软件中只有35种回零方式的限制
4. 探讨解决超出内置回零方式的方法
   4.1. 修改PLC参数寻找适合的回零方式
   4.2. 自定义回零方式的实现
5. 总结并给出一些建议

正文：

1. 介绍H5U与EtherCAT总线的基本概念和工作原理
汇川H5U小型PLC是一款常用的可编程逻辑控制器，它支持EtherCAT总线通信协议。EtherCAT是一种实时性能强、传输速度快的工业以太网协议，广泛应用于自动化控制系统中。通过EtherCAT总线，H5U可以与其他设备进行实时数据交换和通信。

2. 解释回零方式的意义和作用
回零方式是指将电机控制系统的位置归零的方法。在控制ZR电机运动时，需要确保电机回到初始位置，以便进行下一次运动控制。回零方式的选择和实现对于电机控制系统的精度和稳定性具有重要影响。

3. 分析汇川PLC编程软件中只有35种回零方式的限制
在汇川PLC编程软件中，只提供了35种内置的回零方式供用户选择。这种限制可能导致在某些特殊场景下无法满足客户的需求，例如上述提到的ZR电机回零方式。因此，我们需要寻找解决超出内置回零方式的方法。

4. 探讨解决超出内置回零方式的方法
   4.1. 修改PLC参数寻找适合的回零方式
   我们可以通过修改H5U的参数来寻找适合的回零方式。虽然汇川PLC编程软件中只提供了35种内置回零方式，但是在实际应用中，我们可以根据具体情况进行调整和优化。通过调整参数，我们可以尝试将内置回零方式进行适配，以满足客户的需求。

   4.2. 自定义回零方式的实现
   如果修改PLC参数仍无法满足客户的需求，我们可以考虑自定义回零方式的实现。通过编写自定义的回零程序或者使用外部设备进行信号控制，我们可以在汇川PLC编程软件中实现超出内置回零方式的功能。这需要一定的编程和硬件调试技术，但可以解决客户特定回零需求的问题。

5. 总结并给出一些建议
在使用汇川H5U小型PLC做项目时，遇到超出内置回零方式的问题是常见的情况。为了解决这个问题，我们可以尝试修改PLC参数或者自定义回零方式的实现。同时，建议在选择PLC设备时要考虑其在回零方式上的灵活性和可定制性，以便更好地满足客户的特定需求。

总结：在使用汇川H5U小型PLC控制ZR电机回零时，汇川PLC编程软件只提供了35种内置的回零方式。如果客户的回零方式超出这个范围，我们可以通过修改PLC参数或者自定义回零方式的实现来解决这个问题。这些方法需要一定的技术和调试能力，但可以有效满足客户的特定需求。在选择PLC设备时，我们也应该考虑其在回零方式上的灵活性和可定制性，以便更好地应对各种回零需求。
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