EtherCAN伺服封装成FB块实现快速运动控制，含触摸屏案例

如下图该功能块可以多次调用，不同的功能块输入不同的轴名称。1、正常情况下总线伺服的原点信号和极限信号都是要接在伺服驱动器上面，我把原点和极限都接到了PLC上，然后一般正极限我都没用，原点和负极限是同一个，
需要注意的是原点装在机械的负极限位置。软极限设置如图二，回原点方式设置35，案例中都有哈。

软极限负方向一般比零小一点点，我习惯-1.0。正极限根据实际行程。在回原点过程中软极限功能失效。

2如下图触摸屏的按钮有正转反转，回原点，走绝对位置（长按会到设定的绝对位置，若运动中松开按钮则立马停止，速度按手动速度前进），使能，去使能，报警复位
可以监测状态：回原点是否完成，走绝对位置完成，伺服报警，是否使能。

设备回原点时若当前走需要回原点只需要置位M轴启动复位流程，会清楚伺服报警，使能伺服，然后回原点，回完原点会复位
M轴启动复位流程，且M轴自动允许会有输出，用法如下图，需要注意M轴启动复位流程置位后要马上调出到下一个流程，这里不能有延时。

轴自动运行使用方法如下图：置位M轴绝对启动，设置目标位置和速度，运动完成后会复位M轴绝对启动。

此功能块已经在多个项目中使用，至今都比较稳定，欢迎下载使用，如有疑问、使用中出现问题，或者需要哪里改善，欢迎留言多多交流哈。
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2023-8-21 21:38 上传

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关键词：EtherCAN、伺服、FB块、快速运动控制、触摸屏案例、总线伺服、原点信号、极限信号、PLC、正极限、负极限、软极限、回原点方式

文章大纲：
1. 介绍EtherCAN伺服和FB块的概念
2. 分析EtherCAN伺服封装成FB块的快速运动控制功能
3. 探讨使用触摸屏实现EtherCAN伺服封装成FB块的应用案例
4. 讨论总线伺服的原点信号和极限信号的连接方式与设置
5. 分析在PLC上连接原点和极限信号的优势和注意事项
6. 探讨软极限的设置及其在回原点方式中的应用
7. 结论

正文：

1. 介绍EtherCAN伺服和FB块的概念
EtherCAN伺服是一种基于EtherCAT总线的伺服控制器，通过EtherCAT总线进行数据通信和控制指令传输。FB块是PLC（可编程逻辑控制器）中的一种功能块，具有特定的输入输出变量和功能逻辑，可以方便地进行程序编制和调用。

2. 分析EtherCAN伺服封装成FB块的快速运动控制功能
将EtherCAN伺服封装成FB块的好处在于可以实现快速运动控制。通过调用该功能块，PLC可以向EtherCAN伺服发送控制指令，实现对伺服电机的精确控制，从而实现机械设备的快速运动。

3. 探讨使用触摸屏实现EtherCAN伺服封装成FB块的应用案例
在实际应用中，可以通过触摸屏来控制EtherCAN伺服封装的FB块。通过触摸屏界面，操作人员可以方便地选择不同的功能块及对应的轴名称，从而实现对不同轴的运动控制。触摸屏界面可以设计成直观、易用的形式，提高操作效率和用户体验。

4. 讨论总线伺服的原点信号和极限信号的连接方式与设置
通常情况下，原点信号和极限信号需要连接在伺服驱动器上。然而，对于EtherCAN伺服，可以将原点信号和极限信号连接到PLC上。需要注意的是，正极限信号可以不用连接，而原点和负极限信号可以共用一个输入端口。此时，需要注意将原点装在机械的负极限位置。

5. 分析在PLC上连接原点和极限信号的优势和注意事项
将原点和极限信号连接到PLC上的优势之一是简化了接线过程，减少了设备的复杂性。此外，PLC可以通过软件来灵活设置原点信号和极限信号的功能和逻辑，提高了系统的可编程性和可配置性。然而，需要注意确保PLC与EtherCAN伺服之间的数据通信稳定和可靠。

6. 探讨软极限的设置及其在回原点方式中的应用
软极限是通过软件配置的极限位置，可以在实际机械极限之内进行控制，避免了对机械零部件的损坏。在回原点方式中，可以通过设置软极限来限制运动范围，确保伺服电机回到预定的原点位置。软极限的设置需要根据机械设备和应用需求进行合理的调整和优化。

7. 结论
通过将EtherCAN伺服封装成FB块，可以实现快速运动控制，并结合触摸屏实现方便的操作界面。在连接原点和极限信号时，可以考虑将其连接到PLC上，以简化接线过程并提高系统的可编程性。同时，通过软极限的设置，可以更好地控制机械设备的运动范围和回原点方式。

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