中型PLC直线插补源码

FUNCTION_BLOCK Line_Interpolation//直线插补
VAR_IN_OUT
        AxisX: AXIS_REF_SM3;
        AxisY: AXIS_REF_SM3;
        
END_VAR
VAR_INPUT
        bExecute: BOOL;
        bQuick_Stop:BOOL;
        XEndPositionREAL;
        YEndPositionREAL;        
        VelocityREAL;
        AccelerationREAL;
        DecelerationREAL;
    dwIpoTime:INT;        
END_VAR
VAR_OUTPUT
        Done:BOOL;
        Busy:BOOL;
        Error:BOOL;
        ErrorID:SMC_ERROR;

END_VAR
VAR
    LINE_Interpolation1 : SMC_OUTQUEUE := (nReadPos:=0, bFull:=FALSE, bEndOfList:=TRUE, byGenerator:=255, strProgramName:='LINE_Interpolation1', pbyBuffer := ADR(LINE_Interpolation1_Q), nCapacity := 4, nWritePos := 1, xPartofLM := TRUE);
    LINE_Interpolation1_Q : ARRAY[0..3] OF SMC_GEOINFO := [
        (iObjNo:=1, iSourceLine_No:=0, iMoveType:=100,
         piStartPos:=(iFrameNo:=0, wAuxData:=7, wSProfile:=0, dX:=0, dY:=0, dZ:=0, dA:=0, dB:=0, dC:=0, dA1:=0, dA2:=0, dA3:=0, dA4:=0, dA5:=0, dA6:=0),
         piDestPos:=(iFrameNo:=0, wAuxData:=7, wSProfile:=0, dX:=400, dY:=400, dZ:=0, dA:=0, dB:=0, dC:=0, dA1:=0, dA2:=0, dA3:=0, dA4:=0, dA5:=0, dA6:=0),
         dP1:=0, dP2:=0, dP3:=0, dP4:=0, dP5:=0, dP6:=0, dP7:=0, dP8:=0, dP9:=0, dP10:=0, dP11:=0, dP12:=0, dP13:=0, dP14:=0, dP15:=0, dP16:=0, dP17:=0, dP18:=0,
         vX:=(dX:=1,dY:=0,dZ:=0), vY:=(dX:=0,dY:=1,dZ:=0), vN:=(dX:=0,dY:=0,dZ:=1),

         dT1:=0, dT2:=1, dToolRadius:=0, dVel:=0, dVelEnd:=0, dVelEndStored:=0, dAccel:=0, dDecel:=0, dLength:=0, byInternMark:=0, b3DMode:=FALSE,
         dHelpPos:=[0,0,0], iHelpID:=[0,0,0],
         adVelAddAx:=[0,0,0,0,0,0,0,0], adAccAddAx:=[0,0,0,0,0,0,0,0], adDecAddAx:=[0,0,0,0,0,0,0,0], wInternMark2:=0, dwFeatureFlags:=0, aAdditionalParams:=[0,0,0])];         
        SMC_Interpolator1:SMC_Interpolator;
        SMC_TRAFO_Gantry2D:SMC_TRAFO_Gantry2;
        SMC_TRAFOF_Gantry2D:SMC_TRAFOF_Gantry2;
        SMC_ControlAxisByPosX,SMC_ControlAxisByPosY:SMC_ControlAxisByPos;
        bExecuteR: R_TRIG;
bExecuteR(CLK:=bExecute, Q=> );
IF bExecuteR.Q THEN
    LINE_Interpolation1_Q[0].piStartPos.dX:=AxisX.fActPosition;

    LINE_Interpolation1_Q[0].piStartPos.dY:=AxisY.fActPosition;
        LINE_Interpolation1_Q[0].piDestPos.dX:=XEndPosition;
        LINE_Interpolation1_Q[0].piDestPos.dY:=YEndPosition;
        LINE_Interpolation1_Q[0].dVel:=Velocity;
        LINE_Interpolation1_Q[0].dAccel:=Acceleration;
        LINE_Interpolation1_Q[0].dDecel:=Deceleration;        
        LINE_Interpolation1_Q[0].dLength:=SQRT((XEndPosition-AxisX.fActPosition)*(XEndPosition-AxisX.fActPosition)+(YEndPosition-AxisY.fActPosition)*(YEndPosition-AxisY.fActPosition));
END_IF
SMC_Interpolator1(
        bExecute:=bExecute,
        poqDataIn:=ADR(LINE_Interpolation1),
        bSlow_Stop:= ,

        bEmergency_Stop:=SMC_ControlAxisByPosX.bError OR SMC_ControlAxisByPosX.bStopIpo OR SMC_ControlAxisByPosY.bError OR SMC_ControlAxisByPosY.bStopIpo,
        bWaitAtNextStop:= ,
        dOverride:= ,
        iVelMode:= ,
        dwIpoTime:=INT_TO_DWORD(dwIpoTime),
        dLastWayPos:= ,
        bAbort:= ,
        bSingleStep:= ,
        bAcknM:= ,
        bQuick_Stop:=bQuick_Stop ,
        dQuickDeceleration:= ,
        dJerkMax:= ,
        dQuickStopJerk:= ,
        bDone=>Done,
        bBusy=>Busy,

        bError=>Error,
        wErrorID=>ErrorID,
        piSetPosition=> ,
        iStatus=> ,
        bWorking=> ,
        iActObjectSourceNo=> ,
        dVel=> ,
        vecActTangent=> ,
        iLastSwitch=> ,
        dwSwitches=> ,
        dWayPos=> ,
        wM=> );
SMC_TRAFO_Gantry2D(
        pi:=SMC_Interpolator1.piSetPosition,
        dOffsetX:= ,
        dOffsetY:= ,
        dx=> ,

        dy=> );
SMC_ControlAxisByPosX(
        Axis:=AxisX,
        iStatus:=SMC_Interpolator1.iStatus,
        bEnable:=SMC_Interpolator1.bWorking,
        bAvoidGaps:=TRUE,
        fSetPosition:=SMC_TRAFO_Gantry2D.dx,
        fGapVelocity:=10,
        fGapAcceleration:=10,
        fGapDeceleration:=10,
        fGapJerk:= ,
        bBusy=> ,
        bCommandAborted=> ,
        bError=> ,
        iErrorID=> ,
        bStopIpo=> );
SMC_ControlAxisByPosY(

        Axis:=AxisY,
        iStatus:=SMC_Interpolator1.iStatus,
        bEnable:=SMC_Interpolator1.bWorking,
        bAvoidGaps:=TRUE,
        fSetPosition:=SMC_TRAFO_Gantry2D.dy,
        fGapVelocity:=10,
        fGapAcceleration:=10,
        fGapDeceleration:=10,
        fGapJerk:= ,
        bBusy=> ,
        bCommandAborted=> ,
        bError=> ,
        iErrorID=> ,
        bStopIpo=> );
SMC_TRAFOF_Gantry2D(
        DriveX:=AxisX,
        DriveY:=AxisY,

        dOffsetX:= ,
        dOffsetY:= ,
        minX:=0,
        maxX:=100,
        minY:=0,
        maxY:=100,
        dx=> ,
        dy=> ,
        dnx=> ,
        dny=> ,
        ratio=> ,
        dnOffsetX=> ,
        dnOffsetY=> );
        


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呃呃呃呃呃，看了下不值

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关键词：PLC，直线插补，源码，中型PLC，AxisX，AxisY，bExecute，bQuick_Stop，XEndPosition，YEndPosition，Velocity，Acceleration，Deceleration，dwIpoTime，Done，Busy，Error，ErrorID，LINE_Interpolation1，LINE_Interpolation1_Q，SMC_OUTQUEUE，SMC_GEOINFO，iObjNo，iSourceLine_No，iMoveType，piStartPos，piDestPos，dP1-dP18，vX，vY，vN，dT1，dT2，dToolRadius，dVel，dVelEnd，dVelEndStored，dAccel，dDecel，dLength，byInternMark，b3DMode，dHelpPos，iHelpID，adVelAddAx，adAccAddAx，adDecAddAx，wInternMark2，dwFeatureFlags，aAdditionalParams，SMC_Interpolator1，SMC_TRAFO_Gantry2D，SMC_TRAFOF_Gantry2D，SMC_ControlAxisByPosX，SMC_ControlAxisByPosY。

根据提供的源码可以看出，这是一个用于中型PLC的直线插补功能的源码。其中包含了输入和输出的变量，以及一些中间变量和数组。通过输入的变量来控制直线插补的执行，包括开始位置、结束位置、速度、加速度、减速度等参数。通过中间变量和数组存储和处理插补的数据。输出变量包括插补的状态和错误信息等。

源码中使用了函数块和变量来实现直线插补功能。函数块中定义了输入、输出和中间变量，并在主程序中对这些变量进行操作。其中，AxisX和AxisY分别表示X轴和Y轴的参考。bExecute表示是否执行插补运动，bQuick_Stop表示是否快速停止。XEndPosition和YEndPosition表示插补的结束位置，Velocity表示速度，Acceleration表示加速度，Deceleration表示减速度，dwIpoTime表示插补时间。

LINE_Interpolation1和LINE_Interpolation1_Q分别是SMC_OUTQUEUE和SMC_GEOINFO类型的变量和数组。SMC_OUTQUEUE用于存储插补数据的队列，SMC_GEOINFO用于存储具体的插补信息。其中，iObjNo表示对象编号，iSourceLine_No表示源行号，iMoveType表示移动类型，piStartPos和piDestPos表示起始位置和目标位置，dP1-dP18表示插补的参数，vX、vY和vN表示插补的方向向量，dT1和dT2表示插补的时间参数，dToolRadius表示工具半径，dVel、dVelEnd和dVelEndStored表示速度和结束速度，dAccel和dDecel表示加速度和减速度，dLength表示插补的长度，byInternMark表示内部标志，b3DMode表示是否为3D模式，dHelpPos和iHelpID表示帮助位置和帮助编号，adVelAddAx、adAccAddAx和adDecAddAx表示附加轴的速度、加速度和减速度，wInternMark2表示内部标志2，dwFeatureFlags表示特征标志，aAdditionalParams表示额外参数。

SMC_Interpolator1和SMC_TRAFO_Gantry2D、SMC_TRAFOF_Gantry2D、SMC_ControlAxisByPosX、SMC_ControlAxisByPosY等是使用的其他函数块和变量，用于插补运动的控制和数据处理。

在主程序中，通过bExecuteR变量并结合输入的参数对插补的起始位置、结束位置、速度等进行设置。然后调用SMC_Interpolator1函数块来执行插补运动，其中传入了相应的参数和数据。插补的过程中还可以检测到错误和停止信号，并在输出中进行相应的处理。

总结：该源码实现了中型PLC的直线插补功能，通过输入的参数对插补运动的起始位置、结束位置、速度等进行设置，通过队列和数组存储和处理插补的数据，通过调用函数块来执行插补运动，并监测错误和停止信号。
                                                                                                                                                                                                                                                 以上内容来自  AI机器人，如需继续对话，则在此回答下“点击回复” 或者 在提问时  “@机器人”！禁止 "黄赌毒及政治敏感"，违者封号，严重者 提交 网警公安部门。本站不对内容真实性负责，AI机器人有时候会乱说一通……