620F-RT故障排查

汇川SV660F伺服增益调试笔记  目录 [url=]1     调试要点... 2[/url] [url=]1.1      负载惯量比... 2[/url] [url=]1.1.1      定义... 2[/url] [url=]1.1.2      影响... 2[/url] [url=]1.1.3      应用场合... 2[/url] [url=]1.2      刚性表... 2[/url] [url=]1.2.1      H09-00=0手动模式... 2[/url] [url=]1.2.2      H09-00=1标准刚性表模式... 2[/url] [url=]1.2.3      H09-00=2定位模式... 2[/url] [url=]

1.3      参数解释... 3[/url] [url=]1.3.1      H08-00. 3[/url] [url=]1.3.2      H08-01. 3[/url] [url=]1.3.3      H08-02. 3[/url] [url=]1.3.4      H07-05. 3[/url] [url=]1.3.5      H08-18和H08-19. 3[/url] [url=]1.3.6      H08-24. 4[/url] [url=]1.4      增益调节流程图... 4[/url]                      1    调试要点1.1     负载惯量比(任意修改)

1.1.1 定义负载惯量比定义为“外部机械的转动惯量/电机自身的转动惯量”，功能码是H08-15。伺服增益调节前提是负载惯量比需设置正确。如果电机轴上不连接任何负载，H08-15应设为0.00如果电机轴上连接一个同样的电机，H08-15应设为1.001.1.2 影响机械负载惯量比较大时，对伺服调试有以下不利影响：（1）固定增益下，负载惯量比越大，响应越慢；（2）需要更高的电流以维持响应，容易产生过载；（3）更容易产生机械共振，这会降低可用增益；（4）电流容易饱和，降低伺服性能。1.1.3 应用场合不同的负载惯量比适合不同的应用场合，一般情况下有：（1）在要求高响应、高精度的场合，惯量比要控制在5倍以下，最高不要超过10倍，如精雕机、开料机、震动刀等；（2）对精度、动态响应有一定要求的场合，惯量比要在10倍到30倍之间；（3）超过30倍，一般来说都比较难调整，难以进行轨迹控制，只适用于要求低的点到点控制和一些旋转运动的机构，加减速时间不能太短。

面板调试：按UP/DOWN 键执行离线辨识动作。 中间松开按键将停机，再次按UP/DOWN 键会重新开始辨识。起始运行方向由UP/DOWN 键决定正/负，对于只能单向运行的场合，请设置H09.05=1。适当增大驱动器刚性等级(H09.01) 以使电机实际转速能够达到惯量辨识最大速度(H09.06)。离线惯量辨识的一般操作流程如下：file:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image002.jpgfile:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image004.jpgfile:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image006.jpgfile:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image008.jpgfile:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image010.jpg在线惯量辨识：H0900设置为4/6（6为快速相应），会自动识别机械结构惯量比。

file:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image011.png1.2     刚性表1.2.1 H09-00=0手动模式当H09-00设为0时，H09-01所设置的刚性等级不起作用，系统刚性由H08-00（速度环增益）、H08-01（速度环积分时间常数）和H08-02（位置环增益）决定，需要改变系统刚性时，需手动调节上述三个参数。1.2.2 H09-00=1标准刚性表模式当H09-00设为1时，系统根据H09-01所设置的刚性等级会自动调整以下四个参数（即以下参数手动调节无效）：file:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image012.jpg1.2.3 H09-00=2定位模式当H09-00设为1时，系统根据H09-01所设置的刚性等级会自动调整以下四个参数（即以下参数手动调节无效）：H08-00速度环增益；H08-01速度环积分时间常数；H08-02位置环增益；H07-05 转矩指令滤波时间常数。除此之外还会将以下三个参数的值固定：H08-19固定速度前馈为30%；H08-20固定速度前馈滤波时间为0.5ms；H08-09固定增益切换模式为模式10。

1.3     参数解释1.3.1 H08-00H0800速度环比例增益，决定速度环能够跟随的，变化的速度指令最高频率。此参数决定速度环的响应，设定的越大，对速度指令的跟随性就越好，速度的抗扰性也越好。但过大的设定会引起机械共振。1.3.2 H08-01H0801速度环积分时间常数，速度积分可以消除净差，积分时间常数越小，积分效果越强，定位时间越小。但是过小的积分时间常数会引起系统不稳定。建议速度积分时间常数和速度比例满足以下关系：500 ≤ H08-00×H08-01 ≤ 1000例如：速度环增益25.0Hz，默认积分时间常数31.83ms，25 ×31.83 ≈ 800，符合上述关系。1.3.3 H08-02H0802位置环比例增益，决定位置环能够跟随的，变化的位置指令最高频率。此参数决定位置环的响应，设定的越大，对位置指令的跟随性越好，随动偏差越小，定位时间也会缩短。但过大的设定会使机械发生共振或过冲。为保证系统稳定，应保证速度环最高跟随频率是位置环最高跟随频率的3~5 倍，满足以下关系：file:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image014.png例如，速度环增益H08-00=40.Hz时，位置环增益应满足：50.2Hz ≤ H08-02 ≤ 83.7Hz。

1.3.4 H07-05H0705转矩指令滤波时间，此参数设定转矩指令的一阶低通滤波器,通过降低转矩的响应，可抑制高频段的振动和噪声。但是因为转矩环的响应必须远大于速度环的响应，转矩指令滤波时间不能太大，否则会引起控制系统不稳定。实际调试中，建议转矩低通滤波器的截止频率大于等于4倍的速度环带宽，即转矩指令滤波时间和速度环比例增益满足以下的关系：file:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image016.png 例如，速度环增益25.0Hz，转矩指令滤波时间为0.79ms，1000/(2PI*0.79*4) ≈50，符合上述关系。1.3.5 H08-18和H08-19H0819速度前馈增益和H0818滤波时间，速度前馈指不经过位置环运算，直接把位置指令的微分叠加到速度指令上。可以降低位置跟随过程中的随动偏差，缩短定位时间。速度前馈滤波时间可以降低设置速度前馈后的噪声。增大H08-19，可提高响应，但加减速时可能产生速度过冲；减小H08-18，可抑制加减速时的速度过冲；增大H08-18，可抑制位置指令更新周期与驱动器控制周期相比较长、位置指令的脉冲频率不均匀等情况下的噪音，抑制定位完成信号的抖动。一般设为30%~60%，如果设为100%，有可能使随动偏差变为负。

1.3.6 H08-24H08-24仿微分前馈系数，是在反馈回路中对电机转速n 进行微分运算，微分运算能预测电机转速的变化趋势，增加系统的阻尼程度，减小系统的超调和振荡。在该闭环系统中没有对电机转速直接进行微分运算，但从功能上实现了对电机转速的微分，故称作伪微分反馈。              H08-24系数越小，系统的鲁棒性越强，即可滤除低频干扰、抑制速度的超调；H08-24系数越小，对电机起动、制动时的电流冲击抑制能力越强。需要注意，H08-24 设置过小，速度环响应变慢。1.4     增益调节流程图伺服增益手动调试时，参照此图可直观看出所调试参数的作用点。file:///C:/Users/ADMINI~1/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image018.jpg
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2023-8-22 14:58 上传

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关键词：620F-RT、故障排查、汇川SV660F、伺服增益调试

文章大纲：
1. 引言
    - 介绍故障排查的重要性和目的
2. 620F-RT故障排查
    2.1 故障排查流程
        - 确定故障现象
        - 查找可能原因
        - 逐步排除可能原因
    2.2 常见故障及解决方法
        - 警报指示灯亮起
        - 电机运转异常
        - 控制器连接失败
3. 汇川SV660F伺服增益调试
    3.1 负载惯量比
        - 定义、影响和应用场合
    3.2 刚性表设置
        - 手动模式、标准刚性表模式和定位模式
    3.3 参数解释
        - H08-00、H08-01、H08-02、H07-05、H08-18和H08-19、H08-24
    3.4 增益调节流程图
4. 结论
    - 总结故障排查和伺服增益调试的重要性和方法

正文：

1. 引言

故障排查是在设备出现故障时，通过一系列的步骤和方法来确定故障原因并解决问题的过程。故障排查的目的是确保设备能够正常工作，提高生产效率和设备可靠性。

2. 620F-RT故障排查

2.1 故障排查流程

在进行故障排查时，需要按照一定的流程进行，以便快速定位问题并解决。故障排查的流程一般包括以下步骤：
- 确定故障现象：仔细观察设备的异常现象，如警报指示灯亮起、电机运转异常等。
- 查找可能原因：根据故障现象推测可能的原因，如电源故障、控制器连接问题等。
- 逐步排除可能原因：按照排查步骤逐一检查可能的原因，并进行测试和验证，直到找到导致故障的具体原因。

2.2 常见故障及解决方法

在实际的故障排查中，可能会遇到一些常见的故障情况，下面介绍一些常见的故障及解决方法：
- 警报指示灯亮起：可能是设备过载或过热导致的，此时需要检查负载情况并及时处理。还可能是电源故障或控制器故障导致的，此时需要检查电源和连接线路。
- 电机运转异常：可能是伺服增益设置不正确导致的，此时需要调整增益参数。还可能是编码器或电机本身故障导致的，此时需要检查相关部件并进行修理或更换。
- 控制器连接失败：可能是通信线路故障或设置不正确导致的，此时需要检查连接线路和通信参数设置。

3. 汇川SV660F伺服增益调试

3.1 负载惯量比

负载惯量比是指外部机械的转动惯量与电机自身转动惯量的比值。在进行伺服增益调试之前，需要设置正确的负载惯量比。负载惯量比的大小会对伺服调试产生影响，如响应速度、电流和稳定性等方面。

3.2 刚性表设置

刚性表是用于调整系统刚性的一种方法。根据不同模式的设定，可以手动调节或自动调节一些参数来实现刚性的调整。
- 手动模式：此模式下，刚性由速度环增益、速度环积分时间常数和位置环增益决定，需要手动调节相应的参数来改变系统刚性。
- 标准刚性表模式：根据设定的刚性等级自动调整相应的参数，手动调节无效。
- 定位模式：类似于标准刚性表模式，但还会调整转矩指令滤波时间常数。手动调节无效。

3.3 参数解释

在伺服增益调试过程中，需要对一些参数进行设置和解释，如H08-00、H08-01、H08-02、H07-05、H08-18和H08-19、H08-24等。对这些参数的理解和正确设置可以帮助实现较好的伺服性能。

3.4 增益调节流程图

增益调节需要按照一定的流程来进行，以保证调试的准确性和有效性。可以根据实际情况绘制一个增益调节的流程图，包括参数的设置和调整过程，以便更好地进行调试和优化。

4. 结论

通过本文的介绍，我们了解到故障排查和伺服增益调试在设备运行和维护中的重要性。准确的故障排查和合理的伺服增益调试可以帮助我们及时发现问题并解决，提高设备的可靠性和性能。在实际操作中，需要根据具体情况选择合适的方法和步骤进行故障排查和伺服增益调试，以确保设备正常运行和生
                                                                                                                                                                                                                                                 以上内容来自  AI机器人，如需继续对话，则在此回答下“点击回复” 或者 在提问时  “@机器人”！禁止 "黄赌毒及政治敏感"，违者封号，严重者 提交 网警公安部门。本站不对内容真实性负责，AI机器人有时候会乱说一通……