PLC读到伺服的位置溢出问题

在PLC COE 伺服实时位置  607A tergetposition 为32位（DINT）,以23位编码器为例，则电机旋转256圈已经溢出，那么是通过怎么样的计算，来保证PLC用户单位位置是正确的？理论上在256圈后，位置数据已经溢出，但是实际上是没有发生位置突变的。
同样的道理，在增量模式下，伺服往一个方向运行，为什么不会溢出呢？我是不是可以理解为，大多数的应用场景下，都不会超出伺服驱动器实时位置寄存器的数据范围？（64位）从而确保位置不会突变？



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……你说不溢出就不溢出？你说位置走多远就走多远？溢出是不受您控制的，您不可能限制说：伺服是不能朝一个方向转多久的，否则溢出我就乱套了。那就要解决溢出后进位或修改溢出计数变量对吧？……

我来讨论下用户如何控制计数器溢出的问题：1）一个32为计数器，可以记65536×65536转个脉冲；2）那么用户确定脉冲当量、确定周指令脉冲、电子齿轮比时，指令脉冲数就有一个范围，就是     指令脉冲数＜65536×655363）如果用户确定    周指令脉冲数=65536，那么电机的转数要＜65536转    周指令脉冲数=32768，那么电机的转数要＜131072转    周指令脉冲数=16384，那么电机的转数要＜262144转    周指令脉冲数=8192，  那么电机的转数要＜524288转    周指令脉冲数=4096，  那么电机的转数要＜1048576转    周指令脉冲数=2048，  那么电机的转数要＜2097152转    周指令脉冲数=1024，  那么电机的转数要＜4194304转    周指令脉冲数=512，    那么电机的转数要＜8388608转                                   ……4）所以用户总可以把指令脉冲数控制在65536×65536个脉冲范围内，保证伺服一个伺服运行周期计数器不会溢出；4、ShowMotion说“你说不溢出就不溢出？”，那当然说不溢出就不溢出；5、ShowMotion说“你说走多远就走多远？”，那当然说走多远就走多远；6、ShowMotion说“溢出是不受您控制的”，我说用户通过设定、给定参数，就是能有效地控制计数器的溢出！！！

不管怎么设定参数，一直往一个方向走，是不是一定有到达上限的时候？那么这个时候怎么解决？那我可不可以理解为现实项目中，只是运行的时间太短，没有超出这个上限？

关键词：PLC，伺服，位置溢出，DINT，编码器，计算，位置突变，增量模式，伺服驱动器实时位置寄存器。

文章大纲：
I. 问题背景介绍
II. PLC对于伺服位置溢出的处理
III. 计算方式及原理解析
IV. 增量模式下的处理
V. 应用场景中的数据范围控制
VI. 总结讨论

正文：

I. 问题背景介绍
在使用PLC控制系统中，如果伺服的位置溢出，会导致数据错误和控制失效。例如，当PLC COE伺服实时位置寄存器为32位（DINT）时，以一个23位编码器为例，电机旋转256圈后位置数据就会溢出。然而，并没有发生位置突变的现象，这是因为PLC对于伺服位置溢出问题有特殊的处理方式。

II. PLC对于伺服位置溢出的处理
PLC在设计时考虑了伺服的位置溢出问题，并采取相应的处理方法。通过合理的计算方式，PLC可以保证用户单位位置的正确性，即使在数据溢出之后也能保持连续性。

III. 计算方式及原理解析
具体而言，PLC使用一种循环的计算方式来解决伺服位置溢出问题。当位置数据溢出时，PLC会将其重新归零，并将溢出的部分加到一个额外的累加器中，以保持位置数据的连续性。这样，PLC就能够正确地计算出用户单位位置。

IV. 增量模式下的处理
在增量模式下，伺服往一个方向运行时，同样会涉及位置溢出的问题。然而，由于大多数应用场景不会超出伺服驱动器实时位置寄存器的数据范围（通常为64位），所以并不会发生位置突变。PLC也可以通过类似的计算方式来处理增量模式下的位置溢出问题，以保持数据的正确性。

V. 应用场景中的数据范围控制
在实际的应用场景中，为了避免位置溢出带来的问题，可以采取一些措施来控制伺服位置的数据范围。例如，在设计伺服系统时，可以合理选择编码器的位数，确保它满足系统的需求，并避免出现溢出情况。此外，还可以通过参数设置和限位开关等方式对伺服位置进行监控和控制，以确保系统的安全和可靠性。

VI. 总结讨论
在PLC控制系统中，伺服位置溢出是一个常见的问题。PLC通过使用特定的计算方式来解决这个问题，并保证用户单位位置的正确性。在增量模式下，由于数据范围通常不会超出伺服驱动器实时位置寄存器的限制，在实际应用中也不会发生位置突变。为了进一步控制伺服位置的数据范围，设计和监控方面的措施也是必要的。通过合理的措施和方法，可以确保伺服系统的稳定运行和可靠性。
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