IS620P-M(龙门同步)

1.  应用场景：

龙门同步结构的设备，需要双边驱动两个电机保证同步。为此采用了两边的反馈交叉给对方进行参考比较，以达到两边同步的目的。为提高两轴运行时的同步性，需采用同步模式，完全由伺服驱动器（IS620P-M非标）完成龙门同动控制，上位机仅做简单的开环位置控制以及逻辑控制。系统配线如图1所示，其中轴A给轴B的位置反馈，轴B给轴A的位置反馈。

2. IS620P-M驱动器，龙门同步时，伺服参数设置：


[table][tr][td=1,1,85]伺服参数[/td][td=1,1,151]参数名称[/td][td=1,1,170]设定值[/td][td=1,1,227]备注[/td][/tr][tr][td=1,1,85]H05-17[/td][td=1,1,151]编码器分频脉冲数

[/td][td=1,1,170]35~32767P/REV[/td][td=1,1,227]需要同步的两轴必须将此值设置一样[/td][/tr][tr][td=1,1,85]H05-42[/td][td=1,1,151]

高速脉冲串形态

[/td][td=1,1,170]2[/td][td=1,1,227]0：方向+脉冲（正逻辑）；1：方向+脉冲（负逻辑）；2：A相+B

相正交，4倍频；3：CW+CCW；[/td][/tr][tr][td=1,1,85]H0F-25[/td][td=1,1,151]同步位置比例增益[/td][td=1,1,170]0~200.0[/td][td=1,1,227]参数设置增大可提升两轴的位置同步性、有助于同步误差减小。但是设置太大时会容易产生振动和噪音。[/td][/tr][tr][td=1,1,85]H0F-26[/td][td=1,1,151]同步速度比例增益[/td][td=1,1,170]0~200.0[/td][td=1,1,227]参数设置增大可提升两轴的速度同步性、有助于同步误差减小。但是设置太大时会容易产生振动和噪音。

[/td][/tr][tr][td=1,1,85]H0F-27[/td][td=1,1,151]同步速度积分时间[/td][td=1,1,170]0~512.0[/td][td=1,1,227]参数设置过小可以提升两轴的位置同步性，有助于同步误差的减小。但是设置太大时容易产生振动和噪音。[/td][/tr][tr][td=1,1,85]H0F-29[/td][td=1,1,151]运行方向是否反向[/td][td=1,1,170]0~1[/td][td=1,1,227]两轴旋转方向相同时，设置为0；两轴旋转方向相反时，设置为1；[/td][/tr][tr][td=1,1,85]H0F-23[/td][td=1,1,151]最大允许误差[/td][td=1,1,170]0~65535[/td][td=1,1,227]同步误差大于该值时报警

Er.608[/td][/tr][tr][td=1,1,85]H0F-31[/td][td=1,1,151]另一轴脉冲反馈[/td][td=1,1,170]0~65535（显示数值）[/td][td=1,1,227]可通过该功能码查看接线是否正确[/td][/tr][tr][td=1,1,85]H0F-31[/td][td=1,1,151]同步误差[/td][td=1,1,170]0~65535（显示数值）[/td][td=1,1,227]该值的大小直接反应了同步的精度
3. IS620P-M驱动器，龙门同步时，DI、DO功能设置：
[table][tr][td=1,1,123]  DI信号端子  [/td][td=1,1,340]名称[/td][td=1,1,189]备注[/td][/tr][tr][td=1,1,123]FunIn.41[/td][td=1,1,340]同步控制使能信号；

  该信号有效时，进行同步控制，计算两轴移动位置。[/td][td=1,1,189] [/td][/tr][tr][td=1,1,123]FunIn.42[/td][td=1,1,340]对位清零信号；  该信号的上升沿表示两轴对位完成。[/td][td=1,1,189]两轴已对位完成，当前位置为两轴的起始位置，给出该信号上升沿，把两轴之前得误差清掉。[/td][/tr][tr][td=1,1,123]DO信号端子[/td][td=1,1,340]名称[/td][td=1,1,189]备注[/td][/tr][tr][td=1,1,123]FunOut.20[/td][td=1,1,340]偏差过大报警；  当两轴同步误差大于H0F-32设定值时，该信号输出无效（低电平有效）

[/td][td=1,1,189] [/td][/tr][tr][td=1,1,123]FunOut.29[/td][td=1,1,340]同步准备好；  同步准备好，可以进行同步运行[/td][td=1,1,189]参数设置过小可以提升两轴的位置同步性，有助于同步误差的减小。但是设置太大时容易产生振动和噪音。[/td][/tr][tr][td=1,1,123]H0F-29[/td][td=1,1,340]运行方向是否反向[/td][td=1,1,189]两轴旋转方向相同时，设置为0；两轴旋转方向相反时，设置为1；[/td][/tr][tr][td=1,1,123]H0F-23[/td][td=1,1,340]最大允许误差

[/td][td=1,1,189]同步误差大于该值时报警Er.608[/td][/tr][tr][td=1,1,123]H0F-31[/td][td=1,1,340]另一轴脉冲反馈[/td][td=1,1,189]可通过该功能码查看接线是否正确[/td][/tr][tr][td=1,1,123]H0F-31[/td][td=1,1,340]同步误差[/td][td=1,1,189]该值的大小直接反应了同步的精度
4. IS620P-M驱动器，龙门同步时，调试流程：

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2023-8-22 10:01 上传

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关键词总结：IS620P-M、龙门同步、伺服参数、DI、DO、调试流程。

文章大纲：

一、介绍IS620P-M驱动器的应用场景
    A. 龙门同步结构的设备需双边驱动两个电机以保证同步
    B. 采用反馈交叉给对方进行参考比较实现同步效果
    C. 伺服驱动器(IS620P-M非标)完成龙门同动控制，上位机做简单的控制

二、IS620P-M驱动器在龙门同步中的参数设置
    A. 编码器分频脉冲数需要设置为相同值
    B. 设置高速脉冲串形态来指定方向和脉冲信号的逻辑
    C. 同步位置比例增益和同步速度比例增益可提升同步性
    D. 设置运行方向是否反向以适应不同旋转方向
    E. 最大允许误差设置及同步误差的显示与判定

三、IS620P-M驱动器在龙门同步中的DI、DO功能设置
    A. DI信号端子的同步控制使能信号和对位清零信号
    B. DO信号端子的偏差过大报警和同步准备好信号

四、IS620P-M驱动器在龙门同步时的调试流程
    A. 确认硬件接线正确性
    B. 设置伺服参数和DI、DO功能
    C. 进行简单的开环位置控制和逻辑控制
    D. 观察同步误差和振动噪音情况
    E. 调整参数以提升同步性能

五、免责声明

文章扩写：

一、介绍IS620P-M驱动器的应用场景
IS620P-M是一款专为龙门同步结构设计的伺服驱动器。龙门同步结构的设备通常需要双边驱动两个电机以保证运动的同步性，为此采用了反馈交叉的方式给对方进行参考比较，从而实现两边的同步效果。在这种结构中，IS620P-M驱动器起着关键作用，通过完成龙门同动控制来实现同步。上位机在这里只负责做一些简单的开环位置控制以及逻辑控制，而真正的同步控制则由伺服驱动器完成。该系统的配线如图1所示，其中轴A给轴B的位置反馈，轴B给轴A的位置反馈。

二、IS620P-M驱动器在龙门同步中的参数设置
在进行龙门同步时，IS620P-M驱动器的伺服参数设置非常重要。首先，需要设置编码器的分频脉冲数，确保两个轴的值设置相同，以达到同步的效果。其次，高速脉冲串形态的选择也很关键，通过指定方向和脉冲信号的逻辑来确保同步运行的正确性。此外，通过调整同步位置比例增益和同步速度比例增益，可以提升两个轴的位置同步性和速度同步性，从而减小同步误差的发生。然而，需要注意的是，设置过大的增益可能会引起振动和噪音问题，所以需要在合适的范围内进行调整。还有一些其他参数如同步速度积分时间、运行方向是否反向等也需要根据实际情况进行设置，以满足应用需求。最后，设置最大允许误差和同步误差的显示与判定，可以及时报警并处理同步误差超过设定值的情况。

三、IS620P-M驱动器在龙门同步中的DI、DO功能设置
除了伺服参数的设置之外，IS620P-M驱动器还具备DI和DO功能，用于进一步控制和监测龙门同步的状态。DI信号端子中的同步控制使能信号和对位清零信号起着重要作用。当同步控制使能信号有效时，系统会进行同步控制操作，计算两个轴的移动位置。而对位清零信号的上升沿表示两个轴已经完成对位，当前位置为两个轴的起始位置，此时可以给出该信号的上升沿，将之前的误差清零。在DO信号端子中，偏差过大报警信号和同步准备好信号也非常重要。当同步误差超过设定值时，偏差过大报警信号会输出无效信号（低电平有效）。而同步准备好信号表示系统已经准备好同步运行，可以进行相应的设置和控制。

四、IS620P-M驱动器在龙门同步时的调试流程
在使用IS620P-M驱动器进行龙门同步时，有一套常用的调试流程可以参考。首先，需要确保硬件接线的正确性，检查各个信号线的连接是否准确，以确保信号的传递和反馈正常。接下来，根据实际需求设置伺服参数和DI、DO功能，包括编码器分频脉冲数、高速脉冲串形态、同步位置比例增益等。然后，进行简单的开环位置控制和逻辑控制，在上位机上设置相应的指令和参数，观察电机的运动情况。同时，需要关注同步误差和振动噪音的情况，根据实际情况调整参数以提升同步性能。最后，经过一系列的调试和优化，确保系统能够正常运行和同步控制。

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