伺服应用笔记（三）——ModbusRTU控制SV660P说明

帖子目的

Modbus RTU是工业控制现场经典的控制协议，本贴结合市场一线实际工作经验，总结上位机通过ModbusRTU控制SV660P的注意事项，希望对大家有所帮助
1.Modbus协议说明

Modbus通信的底层为RS485信号，采用双绞线进行联接就可以了，因此传输距离较远，可达1000米，抗干扰性能比较好，且成本低，在工业控制设备的通信中被广泛使用，现在众多厂家的变频器、控制器都采用了该协议。传送数据格式有HEX码数据和ASCII码两种，分别称为Modbus-RTU和Modbus-ASC 协议。前者为数据直接传送，而后者需将数据变换为ASCII码后传送，因此Modbus-RTU协议的通信效率较高，处理简单，使用得更多。Modbus为单主多从通信方式，采用的是主问从答方式，每次通信都是由主站首先发起，从站被动应答。因此，如变频器之类的被控设备，一般内置的是从站协议，而PLC之类的控制设备，则需具有主站协议、从站协议。

2.常用Modbus 功能码及数据编址

SV660P作为Modbus从站时，支持Modbus协议功能码0x03， 0x06， 0x10；
Modbus通信主机在访问（读取或改写） 伺服从机的内部变量时，必须遵循如下的通信命令帧定义，以及变量地址索引方法，才能进行正常的通信操作
功能码 0x03（03）：读寄存器

功能码 0x10（16）：写多个寄存器

3.错误响应帧

4.接线&SV660P参数设置

5.通讯例子

5.1 写动作H31-00
5.1.1 伺服使能,H31-00的bit0设置为1
Send->
01 10 31 00 00 01 02 00 01 47 53
Recv<-
01 10 31 00 00 01 0F 35
5.1.2 伺服断使能,H31-00的bit0设置为0
Send->
01 10 31 00 00 01 02 00 00 86 93
5.1.3 正点动,H31-00的bit1设置为1
Send->
01 10 31 00 00 01 02 00 03 C6 92
5.1.4 反点动,H31-00的bit2设置为1
Send->
01 10 31 00 00 01 02 00 05 46 90
5.1.5 绝对定位,H31-00的bit3设置为1
Send->
01 10 31 00 00 01 02 00 01 47 53 （先写0）
Send->
01 10 31 00 00 01 02 00 09 46 95 （再写1）
5.1.6 原点回归使能,H31-00的bit4设置为1
Send->
01 10 31 00 00 01 02 00 01 47 53（先写0）
Send->
01 10 31 00 00 01 02 00 11 46 9F（再写1）
5.1.7 VDI急停,H31-00的bit5设置为1
Send->
01 10 31 00 00 01 02 00 21 46 8B （先写1，触发急停，面板报Er.900）

Send->
01 10 31 00 00 01 02 00 01 47 53 （再写0，解除急停）
5.1.8 报警复位,H31-00的bit6设置为1
Send->
01 10 31 00 00 01 02 00 41 46 A3 （先写1，报警复位）
Send->
01 10 31 00 00 01 02 00 01 47 53 （再写0）
5.2 写参数
注意：参数掉电保持H0C-13=1，且参数设置好后，断电重启，然后必须关闭H0C-13=0，保护EEPROM。
5.2.1 写目标位置H11-0C=10000（假设写入ABCD数据，格式为CDAB）
Send->
01 10 11 0C 00 02 04 27 10 00 00 38 DB
Recv->
01 10 11 0C 00 02 84 F7
5.2.2 写点动速度H06-04=32rpm
Send->
01 10 06 04 00 01 02 00 20 C0 0C
Recv->
01 10 06 04 00 01 40 80
5.2.3 功能码急停，断使能，面板不报Er.900，H0D-05=1
Send->
01 10 0D 05 00 01 02 00 01 BB 05 （先写1，触发急停)
Send->
01 10 0D 05 00 01 02 00 00 7A C5（再写1，解除急停)
Recv->
01 10 0D 05 00 01 13 64

5.2.4 驱动重启H0D-00=1
Send->
01 10 31 00 00 01 02 00 00 86 93（伺服断使能，重启后自动恢复为0）
Send->
01 10 0D 00 00 01 02 00 01 BB 50（驱动重启)
Recv->
01 10 0D 00 00 01 03 65 （正确返回）
Recv->
01 90 04 4D C3 （从站设备故障，请先断使能）
5.3 读参数
5.3.1 读实际位置H0B-07（假设读取格式为CDAB，实际数据为ABCD）
Send->
01 03 0B 07 00 02 77 EE
Recv->
01 03 04 09 B2 00 00 59 88（当前位置为0x09B2=2482）
5.3.2 读故障代码H0B-34
Send->
01 03 0B 22 00 01 26 24
Recv->
01 03 02 07 40 BB 84 （Er.740编码器故障）
Recv->
01 03 02 E9 39 37 C6（Er.939动力线断线）

5.3.3 读物理DO信号H0B-05
Send->
01 03 0B 05 00 01 96 2F
Recv->
01 03 02 00 1A 39 8F（上电默认，bit0-伺服准备好，bit2-零速信号）

Recv->
01 03 02 00 18 B8 4E（定位完成，bit1-定位完成，保持信号)
Recv->
01 03 02 00 08 B9 82（回原完成，bit4-原点回零完成，保持信号)

5.3.4 以当前位置为零点（位置=0）H05-30=6
Send->
01 10 05 1E 00 01 02 00 06 70 EC
Recv->
01 10 05 1E 00 01 61 03
6.CRC16计算方法

以C++为例，可参考以下代码：
</i>

• #include <cstdio>
  
• #include <iostream>
  
• using namespace std;
  
• 
  
• uint16_t CRC16(uint8_t* arr_buff, int len)
  
• {
  
•         uint16_t crc = 0xFFFF;
  
•         uint16_t i, j, Data;
  
•         for (j = 0; j<len; j++)
  
•         {
  
•                 crc = crc ^*arr_buff++;
  
  
  
•                 for (i = 0; i<8; i++)
  
•                 {
  
•                         if ((crc & 0x0001) >0)
  
•                         {
  
•                                 crc = crc >> 1;
  
•                                 crc = crc ^ 0xa001;
  
•                         }
  
•                         else
  
  
•                                 crc = crc >> 1;
  
•                 }
  
•         }
  
•         return (crc);
  
• }
  
• 
  
• void main()
  
• {
  
•         uint8_t dataIn[9] = { 0x01,0x10,0x31,0x00,0x00,0x01,0x02,0x00,0x01 };
  
•         cout << &quot;dataIn[&quot; << sizeof(dataIn) << &quot;]&quot; << &quot;= { &quot;;
  
•         for (int i = 0; i < sizeof(dataIn); i++)
  
•         {
  
•                 printf(&quot;%02x &quot;, dataIn);
  
•         }
  
  
  
•         cout << &quot;};&quot; << endl;
  
•         uint16_t Result = CRC16(dataIn, sizeof(dataIn));
  
•         cout << &quot;CRC16 Result : &quot; << hex << Result%0x100 << &quot; &quot; << hex << Result/0x100 << endl;
  
•         system(&quotause&quot;);}
  

运行结果如下：

附录：
1.SV660P系列伺服设计维护使用手册
http://www.inovance.com/content/details83_18416.html
2.伺服后台软件（读写参数用）
http://www.inovance.com/content/details86_14445.html

相关教程：

</i>伺服应用笔记（一）——概述

多功能系列教程（一）——概述

SV510压合专机系列教程（一）——概述


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不错不错

好文章！！！

雕虫小技，抛转引玉，求各种批评指正与技术蹂躏

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5.1.4 反点动,H31-00的bit2设置为1
Send->
01 10 31 00 00 01 02 00 05 46 90
反点动发送出去没有动作，另外还有其他的例子功能码或者组合功能码的方法？

好文章！！！

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正点动03 反点动05 绝对定位09 回原点11 这些值是怎么得来的？

关键词：Modbus RTU，SV660P，从站，主站，功能码，数据编址

本文旨在总结上位机通过Modbus RTU控制SV660P时的注意事项。Modbus通信协议是一种广泛应用于工业控制设备的通信协议，底层采用RS485信号进行传输，具有传输距离远、抗干扰性好、成本低等特点。

Modbus协议支持两种传输数据格式，分别为HEX码数据和ASCII码，其中Modbus-RTU协议的通信效率较高，处理简单，因此被更广泛使用。Modbus通信采用单主多从的方式，每次通信都由主站发起，从站被动应答。SV660P作为Modbus从站，支持功能码0x03、0x06和0x10。

在访问SV660P的内部变量时，主站必须遵循通信命令帧定义以及变量地址索引方法，才能进行正常的通信操作。功能码0x03表示读寄存器，在读取或改写SV660P的内部变量时可以使用。

总结：本文重点介绍了Modbus RTU通信协议的特点，以及通过Modbus RTU控制SV660P时需要注意的事项。下面将进一步展开讨论。

1. Modbus RTU通信协议

Modbus RTU是一种经典的工业控制通信协议，可广泛应用于各种工业设备中。其底层采用RS485信号进行传输，可以实现较远距离的通信，最长可达1000米。同时，RS485接口具有较好的抗干扰能力，能够适应工业环境中的电磁干扰等情况。此外，RS485接口的成本相对较低，易于实现。

2. Modbus协议功能码及数据编址

SV660P作为Modbus从站支持的功能码有0x03（读寄存器）、0x06（写单个寄存器）和0x10（写多个寄存器）。主站在访问SV660P的内部变量时，需要使用相应的功能码，并按照规定的通信命令帧定义和变量地址索引方法进行操作。

3. SV660P的控制与调试

SV660P作为伺服控制器，具有丰富的功能和参数设置项，通过Modbus RTU协议可实现对其控制和调试。主站可以通过发送相应的命令帧，读取SV660P的状态、参数值，并根据需求进行修改。

在控制SV660P之前，主站首先需要建立与SV660P的通信连接，确保通信稳定。通常情况下，可以通过设置串口的波特率、数据位、停止位等参数来适配SV660P的通信配置。

4. Modbus RTU通信的应用场景

Modbus RTU通信协议被广泛应用于工业领域的控制设备中，如变频器、PLC等。通过Modbus RTU协议，这些设备可以与上位机或其他控制器进行通信，实现数据的交互和控制命令的传输。在工业自动化系统中，Modbus RTU通信协议具有全面的应用场景，为各种设备之间的通信提供了可靠的解决方案。

5. Modbus RTU与其他通信协议的比较

目前市场上存在多种工业控制通信协议，如Profinet、CANopen、EtherCAT等。与这些协议相比，Modbus RTU协议具有成本低、易于实现、兼容性好等优势。同时，由于Modbus RTU协议被广泛应用于工业设备中，相关设备的支持和维护也更加便捷。

总结：在工业控制领域，Modbus RTU通信协议是一种经典的控制协议，采用RS485信号进行传输，具有传输距离远、抗干扰性好、成本低等优势。SV660P作为Modbus从站，支持功能码0x03、0x06和0x10，主站可以通过发送相应的命令帧对其进行控制和调试。Modbus RTU通信协议在工业自动化系统中具有广泛的应用场景，为各种设备之间的通信提供了可靠的解决方案。与其他通信协议相比，Modbus RTU具有成本低、易于实现、兼容性好等优势。
                                                                                                                                                                                                                                                 以上内容来自  AI机器人，如需继续对话，则在此回答下“点击回复” 或者 在提问时  “@机器人”！禁止 "黄赌毒及政治敏感"，违者封号，严重者 提交 网警公安部门。本站不对内容真实性负责，AI机器人有时候会乱说一通……