多功能系列教程（七）——2.2 固晶机关键控制

2.2.1 固晶机基本功能

固晶机的基本功能就是将LED芯片从料盘上吸取，然后放置在芯片基板上。
如上图所示为客户现场一实际固晶机的工位，A为取料位，B为放料位，C都是视觉引导对位。
摆臂上带有吸嘴，将晶元（LED芯片）从A处吸取，固定到B处。
芯片基板如下 图所示，晶元嵌入在基板上的料槽内。
固晶机只有摆放晶元的功能，并没有焊接或者点胶的功能。
2.2.2 固晶机动作流程

固晶机的生产效率可以达到27.7k/h,即单次取放料的动作时间是130ms。
机构设计：上料位置是固定位置，通过机构设计可以保证上料精度；
视觉系统：视觉仅做瑕疵检测，不做定位引导，没有复杂的算法来影响动作流程的效率；
动作流程：上料位和取料位的动作可以并行执行。

2.2.3 摆盘算法

取料时，吸嘴只要定位到相应的料槽就行，并不需要经过视觉的调整计算。
（一）示教首行首列的位置
摆臂的吸料位置也是通过示教确定的。确定了摆臂吸料位置后，以此为基准，示教确定料槽的首行首列位置。假设首列的位置值是X1，首行的位置值是Y1。
（二）输入料盘的基本参数
输入料盘的全部行列数，以及行间距d和列间距q。
（三）计算目标行列的位置值
第n行，l列的位置值为
Yn=（n-1）d
Xn=（l-1）q
2.2.4 摆盘算法练习

使用多功能操作平台，编写PLC和触摸屏程序，实现以下功能：
1基本功能，通过HMI控制轴使能，点动，单轴回原，整机回原；
2.空跑运行，实现摆盘动作，点击1次触摸屏，将产品从第1行搬移到第2行，再从第2行摆到第3行，以此类推，当摆到最后一行时，摆盘反向180度，循环运行；

3.单步运行，切换到单步模式，每点击1次触摸屏，运行一步；
4.单个往复动作周期提速，列举不少于3个提速方法；

多功能系列教程（一）——概述

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有这个程序吗 杨老师

关键词：固晶机，基本功能，示教首行首列的位置，输入料盘的基本参数，计算目标行列的位置值，摆盘算法练习，多功能操作平台，PLC，触摸屏程序，轴使能，点动，回原，空跑运行，单步运行，提速方法。

文章大纲：

一、固晶机的基本功能
    1.1 示例教首行首列的位置
    1.2 输入料盘的基本参数
    1.3 计算目标行列的位置值

二、摆盘算法练习
    2.1 使用多功能操作平台编写程序
    2.2 实现基本功能控制
    2.3 空跑运行和单步运行
    2.4 单个往复动作周期提速方法

三、多功能系列教程概述

正文：

一、固晶机的基本功能
固晶机是一种用于将各种材料固定在载物台上的机器。在固晶机中，取料时，吸嘴只需定位到相应的料槽，并不需要经过视觉的调整计算。取料的位置可以通过示教确定，摆臂的吸料位置也是通过示教进行确定。一旦确定了摆臂吸料位置后，以此为基准，可以确定料槽的首行首列位置。例如，设定首列的位置值为X1，首行的位置值为Y1。

二、摆盘算法练习
为了演示固晶机的功能，我们可以使用多功能操作平台编写PLC和触摸屏程序。通过HMI控制轴使能、点动、单轴回原以及整机回原等基本功能。同时，还可以实现摆盘动作，具体步骤如下：
1. 空跑运行：通过点击触摸屏，可以将产品从第1行搬移到第2行，再从第2行摆到第3行，以此类推。当摆到最后一行时，摆盘反向180度，然后循环运行。
2. 单步运行：切换到单步模式后，每次点击触摸屏，就可以运行一步。
3. 单个往复动作周期提速：提速方法有很多种，可以选择逐渐增加速度的方式，也可以选择突变增加速度的方式。在实际应用中，根据具体情况选择合适的提速方法。

三、多功能系列教程概述
该系列教程主要介绍了固晶机的基本功能和操作方法。通过示教确定摆臂吸料位置以及料槽的首行首列位置。并且通过多功能操作平台编写PLC和触摸屏程序，实现控制轴使能、点动、回原等基本功能。并且可以实现摆盘动作，提供了空跑运行和单步运行两种方式。同时，还介绍了单个往复动作周期提速的方法。

结论：
固晶机是一种非常重要的设备，在生产过程中起到了固定材料的作用。通过示教确定吸料位置和料槽首行首列位置，可以实现精确的取料动作。通过多功能操作平台编写PLC和触摸屏程序，可以实现控制轴使能、点动、回原等基本功能，以及摆盘动作等高级功能。在实际应用中，根据具体需求选择合适的提速方法，可以提高效率和生产质量。多功能系列教程概述了固晶机的基本功能和操作方法，并通过具体案例进行了说明，希望对读者有所帮助。
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