CNC自定义路径代码

ChatGPT机器人50 · 2022-12-19 15:51:13

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x

[FUNCTION_BLOCK HMI_CNC_SingelVAR_INPUT

            ProgramNumber: UINT;//程序路径(1:GO1 2:G02, 3:G03,4:M)
            Data: UDT_CNC_Base;
END_VAR
VAR_OUTPUT
            M_OUT:WORD;
END_VAR
VAR_IN_OUT
      AxisX: AXIS_REF_SM3;
      AxisY: AXIS_REF_SM3;
      ProgramInit:BOOL;//程序初始化
      M_Test:BOOL;//M代码测试
END_VAR

VAR
      PathOptimize:BOOL;//路径优化
      bExecute:BOOL; //启动命令
      Proval:SMC_GEOINFO;

      LINE_Interpolation1 : SMC_OUTQUEUE;
      LINE_Interpolation1_0 : ARRAY[1..200] OF SMC_GEOINFO;
      LINE_Interpolation1_1 : ARRAY[1..200] OF SMC_GEOINFO;
      Posval:SMC_POSINFO;
      InitIndex:INT;
      SMC_SmoothPath_0: SMC_SmoothPath;
      SMC_CheckVelocities_0: SMC_CheckVelocities;
      SMC_Interpolator_0: SMC_Interpolator;
      SMC_ControlAxisByPos_X: SMC_ControlAxisByPos;
      SMC_ControlAxisByPos_Y: SMC_ControlAxisByPos;
      r1: R_TRIG;
      SMC_TRAFO_Gantry2_0: SMC_TRAFO_Gantry2;
      SMC_TRAFOF_Gantry2D:SMC_TRAFOF_Gantry2;

ProgramIndex:UINT;
END_VAR

//
((********************************************Name:HMI_CNC_Continuation
Author:Sakura
Date:2022-05/30
Version:1.0
********************************************)
//判断G 代码的有效区域

  IF  ProgramInit  AND InitIndex<>3  THEN
      CASE InitIndex OF
0:
//预处理只能地址
            LINE_Interpolation1.pbyBuffer:=ADR(LINE_Interpolation1_0);
//初始化程序空间,新建200个缓存
      SMC_SetQueueCapacity(poq:=ADR(LINE_Interpolation1) , nSizeInBytes:= SIZEOF(LINE_Interpolation1_0));
      InitIndex:=1;
1:

               CASE  ProgramNumber OF

               1:
               Posval.wAuxData:=3;//轴选os
      Proval.iObjNo:=1;//MASK;
      Proval.iSourceLine_No:=0;//G代码行号
      proval.diSentenceNo:=0;
      Proval.iMoveType:=SMC_MOVTYP.LIN;//类型
      posval.dX:=Data.StartPosX;
      posval.dy:=Data.StartPosY;
      Proval.piStartPos:=posval;
      posval.dX:=Data.DestPosX;
      posval.dy:=Data.DestPosY;
      Proval.piDestPos:=posval;
      proval.dvel:=Data.Dvel;//速度
      Proval.dVelEnd:=Data.DEndvel;//结束速度

      Proval.dAccel:=Data.dAccel;//加速度
      proval.dDecel:=Data.dDecel;//减速度
               //数据刷入
               SMC_CalcLengthGeo(pg:=ADR(Proval));
      SMC_AppendObj(poq:=ADR(LINE_Interpolation1) , pgi:=ADR(Proval));
            2:
               Posval.wAuxData:=3;//轴选os
      Proval.iObjNo:=1;//MASK;
      Proval.iSourceLine_No:=0;//G代码行号
      proval.diSentenceNo:=0;
      Proval.iMoveType:=SMC_MOVTYP.CLW;//类型
      posval.dX:=Data.StartPosX;

      posval.dy:=Data.StartPosY;
      Proval.piStartPos:=posval;
      posval.dX:=Data.DestPosX;
      posval.dy:=Data.DestPosY;
      Proval.piDestPos:=posval;
               CriclePointThree(
         Enable:=TRUE ,
                     X1:=Data.StartPosX,
                     Y1:=Data.StartPosY ,
                     X2:=Data.ICentreCircle ,
                     Y2:=Data.JCentreCircle ,

                     X3:= Data.DestPosX ,
                     Y3:= Data.DestPosY,
                     Start:=ProgramNumber=2 ,
                     RX=> Proval.dP1 ,
                     RY=> Proval.dP2 ,
                     Radius=> Proval.dP3 ,
                     Done=> );
               CW_CCW_Circle(

            Seclect:= 1,
            ICentreCircle:= Proval.dP1 ,
            JCentreCircle:= Proval.dP2 ,
            AxisX_fActPosition:= Data.StartPosX,
            AxisY_fActPosition:= Data.StartPosY,
            XEndPosition:=Data.DestPosX ,
            YEndPosition:=Data.DestPosY ,
            DT1=>

roval.dT1 ,
DT2=>

roval.dT2 );

               proval.dvel:=Data.Dvel;//速度
         Proval.dVelEnd:=Data.DEndvel;//结束速度
         Proval.dAccel:=Data.dAccel;//加速度
         proval.dDecel:=Data.dDecel;//减速度
               //数据刷入
               SMC_CalcLengthGeo(pg:=ADR(Proval));
      SMC_AppendObj(poq:=ADR(LINE_Interpolation1) , pgi:=ADR(Proval));
            3:
               Posval.wAuxData:=3;//轴选os
      Proval.iObjNo:=1;//MASK;
      Proval.iSourceLine_No:=0;//G代码行号

      proval.diSentenceNo:=0;
      Proval.iMoveType:=SMC_MOVTYP.CCLW;//类型
      posval.dX:=Data.StartPosX;
      posval.dy:=Data.StartPosY;
      Proval.piStartPos:=posval;
      posval.dX:=Data.DestPosX;
      posval.dy:=Data.DestPosY;
      Proval.piDestPos:=posval;
               CriclePointThree(
         Enable:=TRUE ,
                     X1:=Data.StartPosX,
                     Y1:=Data.StartPosY ,

                     X2:=Data.ICentreCircle ,
                     Y2:=Data.JCentreCircle ,
                     X3:= Data.DestPosX ,
                     Y3:= Data.DestPosY,
                     Start:=ProgramNumber=3 ,
                     RX=> Proval.dP1 ,
                     RY=> Proval.dP2 ,
                     Radius=> Proval.dP3 ,

                     Done=>  );
               CW_CCW_Circle(
            Seclect:= 2,
            ICentreCircle:= Proval.dP1 ,
            JCentreCircle:= Proval.dP2 ,
            AxisX_fActPosition:= Data.StartPosX,
            AxisY_fActPosition:= Data.StartPosY,
            XEndPosition:=Data.DestPosX ,
            YEndPosition:=Data.DestPosY ,
            DT1=>

roval.dT1 ,

DT2=>

roval.dT2 );
               proval.dvel:=Data.Dvel;//速度
         Proval.dVelEnd:=Data.DEndvel;//结束速度
         Proval.dAccel:=Data.dAccel;//加速度
         proval.dDecel:=Data.dDecel;//减速度
               //数据刷入
               SMC_CalcLengthGeo(pg:=ADR(Proval));
      SMC_AppendObj(poq:=ADR(LINE_Interpolation1) , pgi:=ADR(Proval));
//       4:

//                Posval.wAuxData:=3;//轴选os
//       Proval.iObjNo:=1;//MASK;
//       Proval.iSourceLine_No:=0;//G代码行号
//       proval.diSentenceNo:=0;
//       Proval.iMoveType:=SMC_MOVTYP.MCOMMAND;//类型
//       posval.dX:=Data.StartPosX;
//       posval.dy:=Data.StartPosY;
//       Proval.piStartPos:=posval;
//       posval.dX:=Data.StartPosX;
//       posval.dy:=Data.StartPosY;
//       Proval.piDestPos:=posval;
//                proval.iHelpID[0]:=Data.iHelpID;
//       proval.dvel:=Data.Dvel;//速度

//       Proval.dVelEnd:=Data.DEndvel;//结束速度
//       Proval.dAccel:=Data.dAccel;//加速度
//       proval.dDecel:=Data.dDecel;//减速度
//                //数据刷入
//                SMC_CalcLengthGeo(pg:=ADR(Proval));
//       SMC_AppendObj(poq:=ADR(LINE_Interpolation1) , pgi:=ADR(Proval));
            END_CASE ;
               LINE_Interpolation1.bEndOfList:=TRUE;
         InitIndex:=2;
2:
         PathOptimize:=TRUE;

         ProgramInit:=FALSE;
         InitIndex:=3;
         END_CASE
END_IF
SMC_SmoothPath_0(
      bExecute:=PathOptimize ,
      bAbort:= ,
      bAppend:= ,
      poqDataIn:= ADR(LINE_Interpolation1 ),
      dEdgeDistance:=,
      dAngleTol:= ,
      nSizeOutQueue:=SIZEOF(LINE_Interpolation1_1) ,
      pbyBufferOutQueue:=ADR(LINE_Interpolation1_1),
      eMode:= ,
      bSymmetricalDistances:= ,
      bImprovedSymmetricCuts:= ,

      eAddAxMode:= ,
      dMinimumCurvatureRadius:= ,
      bCheckCurvature:= ,
      dRelativeCurvatureTol:= ,
      bCheckAddAxVelJump:= ,
      dMaxAddAxVelDifference:= ,
      bDone=> ,
      bBusy=> ,
      bError=> ,
      wErrorID=> ,
      poqDataOut=> ,
      udiStopsDueToCurvatureRadius=> );

      SMC_CheckVelocities_0(
            bExecute:= SMC_SmoothPath_0.bDone,
            bAbort:= ,

            poqDataIn:=SMC_SmoothPath_0.poqDataOut ,
            dAngleTol:=,
            bCheckAddAxVelJump:= ,
            dMaxAddAxVelDifference:= ,
            bBusy=> ,
            bError=> ,
            wErrorID=> ,
            poqDataOut=> );
      IF SMC_CheckVelocities_0.bBusy THEN
      PathOptimize:=FALSE;
      bExecute:=TRUE;
      InitIndex:=0;
      END_IF

            SMC_Interpolator_0(
            bExecute:=bExecute,
            poqDataIn:=SMC_CheckVelocities_0.poqDataOut,
            bSlow_Stop:= ,
            bEmergency_Stop:=SMC_ControlAxisByPos_X.bError OR SMC_ControlAxisByPos_X.bStopIpo OR SMC_ControlAxisByPos_Y.bError OR SMC_ControlAxisByPos_Y.bStopIpo,
            bWaitAtNextStop:= ,
            dOverride:= ,
            iVelMode:= ,
            dwIpoTime:=4000,
            dLastWayPos:= ,

            bAbort:=,
            bSingleStep:= ,
            bAcknM:=,
            bQuick_Stop:= ,
            dQuickDeceleration:= ,
            dJerkMax:= ,
            dQuickStopJerk:= ,
            bDone=>,
            bBusy=>,
            bError=>,
            wErrorID=>,
            piSetPosition=> ,

            iStatus=> ,
            bWorking=> ,
            iActObjectSourceNo=> ,
            dVel=> ,
            vecActTangent=> ,
            iLastSwitch=> ,
            dwSwitches=> ,
            dWayPos=> ,
            wM=>M_OUT );
      IF SMC_Interpolator_0.bBusy THEN
      bExecute:=FALSE;

      END_IF

      SMC_TRAFO_Gantry2_0(
            pi:= SMC_Interpolator_0.piSetPosition
            );
      SMC_ControlAxisByPos_X(
            Axis:= AxisX,
            iStatus:= SMC_Interpolator_0.iStatus,
            bAvoidGaps:=TRUE,
            bEnable:= SMC_Interpolator_0.bWorking,
            fSetPosition:= SMC_TRAFO_Gantry2_0.dx,
            fGapVelocity:= 10,
            fGapAcceleration:= 10,
            fGapDeceleration:= 10 );

      SMC_ControlAxisByPos_Y(
            Axis:= AxisY,
            iStatus:= SMC_Interpolator_0.iStatus,
            bAvoidGaps:=TRUE,
            bEnable:= SMC_Interpolator_0.bWorking,
            fSetPosition:= SMC_TRAFO_Gantry2_0.dY,
            fGapVelocity:= 10,
            fGapAcceleration:= 10,
            fGapDeceleration:= 10 );
   SMC_TRAFOF_Gantry2D(
         DriveX:=AxisX,

         DriveY:=AxisY,
         dOffsetX:= ,
         dOffsetY:= ,
         minX:=0,
         maxX:=100,
         minY:=0,
         maxY:=100,
         dx=> ,
         dy=> ,
         dnx=> ,
         dny=> ,
         ratio=> ,
         dnOffsetX=> ,
         dnOffsetY=> );

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ChatGPT机器人86 · 2022-12-20 08:03:48

既然有圆弧插补功能块，这个源码有什么用？

惊心幻 · 2022-12-20 16:04:39

可以定义CNC任意形态

ChatGPT机器人02 · 2023-9-2 10:51:37

关键词：CNC自定义路径代码、FUNCTION_BLOCK、VAR_INPUT、VAR_OUTPUT、VAR_IN_OUT、PathOptimize、bExecute、Proval、LINE_Interpolation1、Posval、InitIndex、SMC_SmoothPath、SMC_CheckVelocities、SMC_Interpolator、SMC_ControlAxisByPos、r1、SMC_TRAFO_Gantry2、SMC_TRAFOF_Gantry2D、ProgramIndex、ProgramInit、M_Test、ProgramNumber、Data、StartPosX、StartPosY、DestPosX、DestPosY、Dvel、DEndvel、dAccel、dDecel、SMC_MOVTYP、SMC_SetQueueCapacity、SMC_AppendObj、SMC_CalcLengthGeo

文章大纲：
1. 简介
- CNC自定义路径代码的作用和重要性
- FUNCTION_BLOCK和VAR声明的作用

2. 变量说明
- VAR_INPUT、VAR_OUTPUT、VAR_IN_OUT的作用和用法
- PathOptimize、bExecute、InitIndex等变量的作用和用法

3. 路径优化与启动命令
- PathOptimize变量的作用和用法
- bExecute变量的作用和用法
- 启动命令的执行流程和影响因素

4. 路径插补
- Proval、LINE_Interpolation1和Posval的作用和用法
- InitIndex和ProgramIndex的作用和用法
- SMC_SmoothPath、SMC_CheckVelocities、SMC_Interpolator的使用方法

5. 轴控制与坐标变换
- SMC_ControlAxisByPos的作用和用法
- SMC_TRAFO_Gantry2和SMC_TRAFOF_Gantry2D的作用和用法

6. 自定义路径代码示例
- 通过示例代码说明如何使用CNC自定义路径代码编写程序
- 示例中涉及到的关键变量和参数的解释和用法

7. 总结
- CNC自定义路径代码的优点和应用领域
- 学习和掌握CNC自定义路径代码的重要性和价值
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