AC802的EtherCAT相关安全设置和使用

汇川AC802项目案例重要EtherCAT参数设置
目录1， ethercat断线自动恢复设置；2， 自扫描DEVICE,3， 常用axis参数读取4， 轴的Ethercat状态和轴状态★。5， 重启单个轴★6， DC同步单元7,松下断网线立即停车设置 1,ETHERCAT从站断线或者停电，默认不会自动连接，那么我们MA拍急停就无法自动恢复网络。需要设置，需要勾选自动重启从站的功能。

2，Scan for device
这个功能对于新项目来说很方便，需要提前导入每个ethercat从站设备的XML文件，(xml文件的两种导入方式在文件“2相关设置“里有说明)然后点击 ” Scan for device”,可以扫描出MA的每一个设备，但和倍福不同（默认

cia dsp402）需要手动添加下图是在空ethercat master下扫描从站的内容。

   下图是扫描添加完后再此添加的图片

3添加CIA DSP402轴的PDO参数。
如下图添加softmotion cia402 Axis即可

   3.1,如何读取Axis常用参数axis_23.nAxisState;//轴状态这个很重要，<=1，可以判断总故障<=3可以被安全复位axis_23.bCommunication;//经过测试这个值会在断开网线连接时候置0，接通位1。axis_23.bRegulatorRealState;//=1使能，同POWER_ON.STATE.axis_23.fActPosition;//轴的实际位置反馈，这个也很常用axis_23.fActVelocity;//轴的实际速度反馈，这个也很常用axis_23.IN.dwDigitalInputs;//伺服驱动器IO口开关数据反馈   =PDO 16#60FDaxis_23.IN.dwDigitalInputs.19;//松下上限位axis_23.IN.dwDigitalInputs.2;//松下原点axis_23.IN.dwDigitalInputs.20;//松下下限位 axis_23.fSWLimitPositive;//轴的正软限位设置,可以直接使用这个比倍福方便。axis_23.fSWLimitNegative;//轴的负软限位设置axis_23.bSWLimitEnable;//轴的正软限位 选择axis_23.bHWLimitEnable;//轴的负软限位 选择 axis_23.dwActPosition;//这个编码器的直接实际值，=PDO 16#6064 axis_23.bStartReference:=%MX100.0;//没测试出实际价值axis_23.fReference;//没测试出实际价值axis_23.bError;//没有MA项目利用价值  

  4. 轴的Ethercat状态和轴状态4.1 etherCAT通信状态=8表示EtherCAT通信正常。

4.2轴状态，        axis_23.nAxisState;
这个标志非常重要1，若值<4则不在运行状态可以作为复位MC_RESET的条件之一。

2，EtherCAT断线或者轴过载等故障它都会进入异常的errstop状态，此时值=1比如MA机械臂和4个料篮的轴状态可以作为一组，只要有一个值<3，即可连锁这一组（6个机械臂电机+4个料篮电机）伺服停止。

[table][tr][td=1,1,369]0: power_off[/td][/tr][tr][td=1,1,369]1: errorstop[/td][/tr][tr][td=1,1,369]2: stopping[/td][/tr][tr][td=1,1,369]3: standstill[/td][/tr][tr][td=1,1,369]4: discrete_motion[/td][/tr][tr][td=1,1,369]5: continuous_motion[/td][/tr][tr][td=1,1,369]6: synchronized_motion[/td][/tr][tr][td=1,1,369]7: homing

   5，重启单个轴。汇川AC802PLC在拔掉网线恢复后ethercat可以自动重启进入OP状态，但是轴会一直处于错误状态如下图；这时MC_RESET

无法复位该错误，只有restart PLC可以恢复，但是MA设备需要拍急停断伺服电源怎么办？

解决方式：需要添加此库找到MC_Resetdrive功能块执行复位单个轴功能CmpHCBasic.libaray/MC_Resetdrive操作截图如下5.1

5.2

6，DC同步单元设置原本以为和倍福的功能一样的，但测试结果是不一样的。这里只有Ethercat的报文DC同步A,B,C,D组，但是一个轴故障不会影响其他轴的运行，代替功能需要靠“4”的程序理念实现，程序在ethercat的TASK里面，这样逻辑上可实现倍福相同的功能。后面会根据此理念编写MA子程序。我认为这里“默认“就行不需要我们再去设置A,B..

分组。

7， 松下驱动器默认断网线后停车速度1unit/s。不会立即刹车停止。这样可能会导致取片时候料篮撞手指。如图这样改会触发抱闸停车更安全。
每个启动时候设置SDO参数。

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楼上的这位大哥，你这个截图松下SDO那个设置看不清楚啊，能再发清楚点吗？谢谢了

确实不清楚。多谢你的提醒。我发了个附件。汇川802 EtherCAT控制松下A6B需要特定库，我会持续更新。

附件在这里，图片比较清晰些。 AC802的EtherCAT相关安全设置和使用.pdf (2.23 MB, 下载次数: 0)

2023-8-21 21:16 上传

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大佬，你是拿座机截的图吗，也太糊了吧，希望能有清晰版的图片更新

关键词：AC802、 EtherCAT、安全设置、断线自动恢复、自扫描DEVICE、常用axis参数读取、轴的Ethercat状态、轴状态、重启单个轴、DC同步单元、松下断网线立即停车设置。

文章大纲：
I. 介绍AC802和EtherCAT技术
    A. AC802概述
    B. EtherCAT概述
   
II. AC802的EtherCAT安全设置
    A. EtherCAT断线自动恢复设置
    B. 自扫描DEVICE功能
    C. 常用axis参数读取方法
   
III. 轴的Ethercat状态和轴状态监控与调整
    A. 轴的Ethercat状态查询
    B. 轴状态监控与调整
   
IV. 单个轴的重启
    A. 重启单个轴的方法与步骤
   
V. DC同步单元的使用
    A. DC同步单元的作用和配置方法
   
VI. 松下断网线立即停车设置
    A. 实现断网线立即停车的设置步骤
   
VII. 总结

正文：
I. 介绍AC802和EtherCAT技术
A. AC802概述
   AC802是一款工控系统设备，具有强大的性能和稳定的运行。它可以与其他设备进行通讯，包括以太网和EtherCAT网络。

B. EtherCAT概述
   EtherCAT是一种实时以太网通信协议，广泛应用于工控系统中。它具有高速传输、低延迟和高可靠性的特点，可以实现多个设备之间的快速数据交换。

II. AC802的EtherCAT安全设置
A. EtherCAT断线自动恢复设置
   默认情况下，当EtherCAT从站断线或停电时，AC802不会自动重新连接。为了实现自动恢复网络的功能，需要在设置界面中勾选自动重启从站选项。

B. 自扫描DEVICE功能
   AC802的EtherCAT模块支持自动扫描DEVICE的功能。通过开启该功能，可以自动搜索并添加新的EtherCAT设备，无需手动进行配置。

C. 常用axis参数读取方法
   AC802提供了常用axis参数的读取接口，可以通过相关命令获取轴的位置、速度、加速度等信息。这些参数对于轴的实时监控和调整非常重要。

III. 轴的Ethercat状态和轴状态监控与调整
A. 轴的Ethercat状态查询
   AC802可以查询每个轴的Ethercat状态，包括连接状态、通信速率等信息。这些信息对于判断Ethercat网络的运行状况非常有帮助。

B. 轴状态监控与调整
   通过监控轴的状态，可以及时发现轴运行中的异常情况，并进行相应的调整和处理。AC802提供了轴状态的监控接口，可以实时查看轴的运行状态。

IV. 单个轴的重启
A. 重启单个轴的方法与步骤
   在某些情况下，需要对单个轴进行重启操作。AC802提供了相应的命令和步骤，可以实现单个轴的重启功能。

V. DC同步单元的使用
A. DC同步单元的作用和配置方法
   DC同步单元是一种用于实现多个轴之间同步运动的设备。通过配置DC同步单元，可以确保多个轴在执行运动任务时保持同步。

VI. 松下断网线立即停车设置
A. 实现断网线立即停车的设置步骤
   为了确保网络断开时能够立即停止设备运行，可以进行松下断网线立即停车的设置。AC802提供了相应的设置选项，可以在网络断开时即刻停车。

VII. 总结
   AC802的EtherCAT相关安全设置和使用方法非常重要。合理配置和使用EtherCAT网络可以提高工控系统的稳定性和安全性。通过本文介绍的内容，读者可以更好地理解AC802的EtherCAT功能，并正确设置和使用相关参数，以确保系统的正常运行。
                                                                                                                                                                                                                                                 以上内容来自  AI机器人，如需继续对话，则在此回答下“点击回复” 或者 在提问时  “@机器人”！禁止 "黄赌毒及政治敏感"，违者封号，严重者 提交 网警公安部门。本站不对内容真实性负责，AI机器人有时候会乱说一通……