双轴成型机（AC810）项目

上次汇川技术小小吕编写完成H5U成型机，近半年应用主要以小型plc为主，中型plc似乎有生疏的迹象。
    同时考虑到梯形图并不是长久之计，遂决定工作之余用汇川中型plc＋纯ST语言对该小项目进行翻译复制，程序中没有使用任何库文件，纯原生codesys功能块。
    非常适合初学入门者，三个虚拟驱动模拟虚主轴和两个伺服从轴，只要手里有汇川AM400,600，AC700,800即可实际运行该项目程序。当然电脑仿真也可以。
    打开可能报警缺失库文件，这个不影响，忽略即可。编程软件1.6.2SP2以上版本。
    关键词：伺服运动控制，凸轮控制，st语言，枚举，结构体

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2023-8-21 20:41 上传

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关键词总结：双轴成型机，AC810，汇川技术，小型PLC，中型PLC，梯形图，纯ST语言，codesys功能块，初学入门者，虚拟驱动，伺服运动控制，凸轮控制，枚举，结构体

文章大纲：
I. 引言
    A. 介绍双轴成型机（AC810）项目和汇川技术
    B. 指出在小型PLC和中型PLC方面的经验差距
    C. 决定使用汇川中型PLC＋纯ST语言进行翻译复制
II. 项目细节
    A. 使用原生codesys功能块编写程序
    B. 适合初学入门者的开发环境
    C. 虚拟驱动模拟虚主轴和两个伺服从轴
    D. 兼容汇川AM400、600、AC700、800以及电脑仿真
    E. 忽略报警缺失库文件的问题
III. 重点关注：伺服运动控制和凸轮控制
    A. 伺服运动控制在双轴成型机中的应用
        1. 通过伺服电机实现精确控制
        2. 实现位置、速度和力矩控制
    B. 凸轮控制在双轴成型机中的应用
        1. 介绍凸轮运动的基本原理
        2. 使用凸轮实现复杂的轨迹控制
IV. ST语言的枚举和结构体
    A. ST语言的特点和优势
    B. 枚举在程序中的应用
    C. 结构体在程序中的应用
V. 结论
    A. 总结双轴成型机（AC810）项目的开发过程
    B. 提出汇川技术小小吕对于中型PLC的建议
    C. 强调ST语言的重要性和灵活性，在工业控制领域的应用前景

正文：
I. 引言
双轴成型机（AC810）项目是由汇川技术推出的一款工业控制设备，其主要应用于某些生产过程中的产品成型环节。这个项目是由一个叫小小吕的工程师编写完成的，他是汇川技术的一员。然而，尽管他在小型PLC方面积累了一定的经验，但对于中型PLC却有些生疏。

为了提高自己在中型PLC领域的能力，小小吕决定在工作之余使用汇川的中型PLC和纯ST语言对这个小项目进行翻译复制。他希望通过这个项目能够提升自己在中型PLC的应用方面的能力。

II. 项目细节
为了尽可能地简化开发过程，小小吕选择使用原生codesys功能块编写程序，避免使用任何库文件。这样做的好处是可以更加深入地了解底层代码的运行原理，对初学入门者来说是非常适合的开发环境。

他还创建了三个虚拟驱动模拟虚拟主轴和两个伺服从轴。这使得在开发环境中不需要实际的物理设备，只要手里有汇川AM400、600、AC700、800之一，就可以实际运行该项目程序。当然，如果没有这些设备，也可以在电脑上进行仿真。

在打开项目时，可能会报警缺失库文件的问题，但这并不影响程序的正常运行，可以忽略这个警告。

III. 重点关注：伺服运动控制和凸轮控制
在双轴成型机项目中，伺服运动控制和凸轮控制是两个非常关键的部分。

伺服运动控制主要通过伺服电机实现精确控制。使用伺服电机可以实现位置、速度和力矩三种控制模式，从而满足不同生产过程中对于运动精度的要求。在双轴成型机中，伺服运动控制扮演着非常重要的角色。

凸轮控制则是利用凸轮的运动来实现复杂的轨迹控制。凸轮运动的基本原理是通过凸轮的形状来控制从轴的运动。通过设定不同的凸轮曲线，可以实现机械臂、传送带等设备的复杂运动轨迹。

IV. ST语言的枚举和结构体
在这个项目中，小小吕选择了纯ST语言进行编程。ST语言是一种结构化文本编程语言，具有易读易懂、易维护和灵活性强的特点。

在程序中，小小吕广泛使用了枚举和结构体这两个功能。枚举可以为变量定义一组预定义的值，使得代码更加可读性好，同时也方便后续的维护和拓展。

结构体则可以将多个相关的变量组合成一个数据类型，便于对数据的操作和管理。在这个项目中，小小吕通过使用结构体将相关的参数组合在一起，提高了代码的模块化和可读性。

V. 结论
本文介绍了汇川技术推出的双轴成型机（AC810）项目以及小小吕使用汇川中型PLC＋纯ST语言进行翻译复制的经历。通过这个项目，小小吕提高了自己在中型PLC领域的能力，并且对于初学入门者来说是一个非常适合的学习项目。

文章还重点探讨了在双轴成型机项目中的伺服运动控制和凸轮控制的应用，强调了ST语言的灵活性和枚举、结构体的重要性。

希望通过本文的介绍，读者能够对于双轴成型机（AC810）项目有更深入的了解，并且认识到ST语言在工业控制领域的重要性和应用前景。同时，也希望汇川技术可以根据小小吕的建议，进一步加强中型PLC方面的研发和应用。
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