YASKAWAYRC1000最全的标准输入输出信号分配表(PNP规格)通用I/0基板对象形式：JANCD-AI002-E请务必确保本说明书到达本产品的最终使用者手中。MOTOMAN使用说明书一览MOTOMAN--口口口使用说明书(用途篇)YRC1000保养要领书YC1000报警代码表（重故障报警篇）（轻故障报警篇）「YC1000操作要领书」根据用途不同内容有异，请务必对用途进行确认。「YRC1000操作要领书」通用篇、用途篇为一套。「YRC1000报警代码表」重故障报警篇、轻故障报警篇为一套。实操派文库一最全的T业自动化手册下载：到"实操派”，学PLC就是快实操派文库一最全的工业自动化手册下载资料编号HW1484104-C实操派实操派女库一最全的工业自动化手册下危险本说明书对YRC1O00的标准输入输出信号分配(PNP规格)进行详细说明。请务必在认真阅读并充分理解的基础上进行操作。并且，未作说明的内容请视为「禁止」「不可」。同时，有关安全的一般事项，在YC10O0使用说明书「1关于安全」中有详细记载。请务必熟读，以确保正确使用。业自动化手册下载：注意说明书中的图解，有的为了说明细节取下盖子或安全罩进行绘制，运转此类部件时，务必按规定将盖子或安全罩还原后，再按说明书要求运转。客户擅自进行产品改造，不在本公司保修范围之内，本公司概不负责。通知请更换成YRC1000使用说明书的「机器人通用输入输出信号分配」的页面进行参照。实操派文库一最全的工业自动化手册下载到"实操派”，学PLC就是快说明书中的图及照片为代表性示例，可能与所购买产品不同。说明书有时由于产品改进、规格变更及说明书自身更便于使用等原因而进行适当的修改。修改后的说明书将更新封面右下角的资料号，并以修订版发行。由于破损、丢失等原因需订购说明书时，请与本公司代理店或说明书封底上的最近销售处联系，按封面的资料号订购。业自动化手册下载iiHW1484104-CHW1484104-C实操派文库安全注意事项使用前（安装、运转、保养检修等），请务必熟读并全部学握本说明书和最全的工业自动化手册下载：到其他附属资料，在熟知全部设备知识、安全知识及注意事项后正确使用。四类分别描述。危险表示如不回避可能会导致死亡、重伤及火灾的紧急危险状况。警告表示如不回避可能会导致死亡、重伤及火灾的紧急危险状况。注意表示如不回避可能会导致中、轻伤及火灾的危险状况。通知表示如不回避可能会导致除人身事故、火灾以外的其他损失（物品损坏等）的危险状况。另外，即使是「注意」里描述的内容，根据情况不同有可能会产生严重后果，因此任何一条注意事项都极为重要，请务必严格遵守。实虽然不在「危险」、「警告」和「注意」范围内，但如果是实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到实操派”，学PLC就是快重要用户必须严格遵守的事项，本书会在相关地方加以注明。工业自动化手册下载HW1484104-C实操实操派及库一最全的工业自动化手册下伺服电源-按下YRC1000前门、示教编程器及外部操作机器等的急停键。~拔下安全栏的安全插头。(自动模式、远程模式)业自动化手册下载：紫急情况下，若不能及时制动机器人，则可能引发人身伤害或设备损坏事故。图：急停键解除急停状态后再次接通伺服电源时，如果有造成急停原因的障碍物和故障，请先消除这些故障之后再接通伺服电源。机器人不按指示运行会有导致人员受伤的危险。图：急停状态的解除旋转在机器人动作范围内示教时，请遵守以下事项。-进入安全栏内侧时，请务必给安全栏上锁。并明确表示示教人员正在安全栏内操作，以提醒他人注意勿关闭安全栏。一保持从正面观看机器人。一遵守规定的操作步骤。实操派文库一最全的工业自动化手册下~事先考虑好机器人突然向自已所处方位运动时的应变方案。一确保设置躲避场所，以防万一。由于误操作以及机器人不按指示动作可能造成人员受伤。进行以下操作时，请确认机器人的运行范围内没人，并且操作者处于安全位置操作。-YC1000接通电源时。~用示教编程器操作机器人时。自动运行时业自动化手册下载不慎进入机器人动作范围内与机器人发生接触，有可能造成人员受伤。另外，发生异常时，请立即按下急停键。急停键位于YRC1000的前门及示教编程器的右侧。请在理解「警告标签的说明」的基础上使用MOTOMAN。.LC就是快ivHW1484104-CHW1484104-C实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到”库警告进行机器人示教作业前请检查以下事项，有异常则应及时修理或采◇取其他必要措施。~机器人动作有无异常~外部电线的包覆及外皮有无破损化手册下载示教编程器用完后须放回原处。如不慎将示教编程器放在机器人、夹具或地上等，其表面的凹凸可能打开有效开关，接通伺服电源。并且，机器人运行后，机器人和工具可能与放置着的示教编程器发生碰撞，导致作业人员受伤或设备损坏。本书常用词汇定义「MOTOMAN」是安川电机工业机器人的商品名。MOTOMAN由机器人本体「机器人」、机器人控制柜本体「YRC1OO0」、「YRC1000示教器」及「供电电缆」构成。在本书中，这些设备如下表所示。设备本书中的记载YRC1000YRC1000示教器示教器以供电电缆实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到"实操派”，学PLC就是快机器人~YC1000之间的电缆文库一最全的工业自动化手册下载HW1484104-C实操派实操派及库一最全的工业自动化手册下载：到“实操派另外，示教编程器的键、按钮、画面的表示方法如下所示。库设备本书中的记载示教器文字键/键名和图形文字键用[]表示。图形文字键例：[回车]轴操作键/所有轴操作和数值的键整体称呼时，分数值键别叫做[轴操作键]、[数值键]。组合键同时按两个键时，如[转换]+[坐标]，在两个键之间加上「+」号。画面画面上的菜单用【】表示。例：【程序】关于操作步骤的定义C是快操作步骤的说明中，「选择大*」表示的操作方法，是将光标移动到选择对象上，再按[选择]键，或者直接在触摸屏上触摸选择。关于商标的记载本书中使用的系统品/产品名分别是各公司的商标或注册商标。涉及这些商标时，正文中并未作出明确表示。实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到"实操派”，学PLC就是快实操派文库一最全的工业自动化手册下载至viHW1484104-CHW1484104-C实操派文库目录实操1弧焊用途1-12搬运用途2-1的工3通用用途31动化手册下载：到"实操派”，学PLC就是快！动化手册下载全实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到"实操派”，学PLC就是快！实操派文库一最全的工业自动化手册下载至viiHW1484104-C实操1弧焊用途实操派1念弧焊用途(弧焊用途)YRC1000最全的工业自动化手册下载：至ININ20013A2IN20015IN20016B4INB420174IN5IN55作业禁止B620026INB7024U024U30013A930015远程颅式选中A1011OUT30020612立方体1内A13实操派文库一最全的工024U024U+24024U024U024U024U241.50+24FG工业自动化手册下载024U244U024+24U学PLC就是快+24+24U+24+24U1-1HW1484104-CHW1484104-C1弧焊用途实操派文库一最全的工业自动化手册下(C309连接器)I0分配、接线图(弧焊用途)YRC1000用10基板编号20024B1WB12002520026摆动禁止最全的工业自动化手册下载2002722通用喻入时时W2002通用喻入B4M通用喻入4通用喻入WA55通用喻入B70242430024300253002630027A9A93000通用喻出3001通用喻出A10通用喻出300OUTOUT3007OUT实操派文库一最全的A150200内电7241702424.1.50+24外全的24A19+24620FG20024024使用外部电源时，请断币303-3024实操派+24学PLC就是快I+241-2HW1484104-C1弧焊用途实操派女库一最全的工业自动(CN306连接器)I0分配、接线图库(弧焊用途)YRC1000名移册20040通用喻入A1:200422最全的工业自动化手册下载：至2IN20044时IN20045IN20046E4IN15INB4B45B&B7024U024U30040OUTB9OUTA930044通用出1030045A10A10300471214实操派文库一最全A15024U内电源024U024U2417024U+2424U20024U024U024U024U业自动化手册下载全024U+24U学PLC就是快I+24U+24U+24U1-3HW1484104-CHW1484104-C1弧焊用途实操派文库一最全的工业自动化分(C307连接器)I0分配、接线图弧焊用途)YRC1000(JANCD-AI002-E)号名移200507通用输入IN20051ININ最全的工业自动化手册下载：至IN2通用输入20055通用输入ININ44IN30050300519A99B10A10020-通用喻出通用喻出30054B13通用喻出A143007024-B15实操派文库一最全A15+24024A7024+24W2424EB194E图中的024实操派24学PLC就是快I241-4HW1484104-C1弧焊用途实操派实操派库表1：专用输入一览（弧焊用途）最输入名称/功能20010外部开始与示教器的[START]功能相同。仅启动时有效，机器人开始运行（自动运行）。但是，当外部开始被禁止时则无效。的工业自动化手册下载此设定在自动运行条件画面进行。20011外部暂停此信号为输入(0N)状态时，示教器的暂停灯点亮，「暂停中(50071)」信号变为0N。并且，通过设定将此信号置OF时，可以设定「暂停中」。20012主程序调用此信号仅在启动时有效，机器人的程序头也就是主程序》头被调用。但是，自动运行中、示教锁定中、自动运行的主程序调用禁止中（在操作条件画面设定）为无效。20013报警/错误复位报警/错误发生中（原因已消除的状态）将此信号置O后，报警/错误状态将被解除。20014此信号仅在启动时有效，开始伺服电源。从外部接通伺服电源时使用。20015自动模式选择当示教器的模式键选择「REMOTE.」时，自动模式将被选择。此信号仅在启动时有效。当与其他的模式选择信号同时被指定时，将优先示教模式。实指定条件画面中「外部模式切换」为「禁止」时，此信号为无效。实20016示教模式选择当示教器的模式键选择「REMOTE」时，将优先示教模式。派文库最全此信号为0小状态时，其他的模式选择为无效。并且，即使其他的模式选择信号为O州状态，也将优先此信号，变为示教模式。最全20020干涉1进入禁止将要进入立方体12)的区域时，如果此信号为0州状态，机器人将停止，变为待机状态（伺服为待机中将此信号置OF后，机器人重新开始运行。20021干涉2进入禁止工业自动化手册下载将要进入立方体2的区域时，如果此信号为0状态，机器人将停止，变为待机状态（伺服为待机中将此信号置OF后，机器人重新开始运行。20022作业禁止（弧焊发生禁止）此信号在ON的时候，禁止弧焊发生。并且，在弧焊发生区间，将此信号置0F后当时就会发生弧焊。确认示教时使用。20023作业应答（弧焊ON模拟应答）焊接电源没有配备「弧焊发生确认信号」时，将此信号作为模拟信号使用。请始终在ON的状态下接线(OW短路)。1-5HW1484104-C1弧焊用途实操派文表，1：专用输入一览（弧焊用途）库输入名称/功能20026>摆动禁止此信号为ON状态时，不摆动。关闭摆动运行，确认示教后的程序步和运行时使用。20027传感监测禁止工业自动化手册下载开启此信号后，不进行传感监测。确认示教后的程序步和运行时使用。但是，仅在装有弧焊传感器时使用。1.主程序指调用主程序时能调用的程序。除此之外的功能与普通的程序相同。通常将管理接通电源后立即被调用的程序，也就是子程序的母程序设定为主程序。2.请参照YRC1000使用说明书(R-CT0-A221)的「8.6章干涉区域」。表12：专用输出一览（弧焊用途）输出名称/功能30010运行中通知程序执行中。(通知程序执行中、预约启动等待状态、试运行中。)此信号与示教器的「START」的状态相同。30011通知伺服电源接通，创建当前位置等内部处理结束，变为可以接收开始指令状态。实操派文切断伺服电源后，此信号也将关闭。从外部启动时判断YC1000的状态时使用。30012主程序头文库通知执行位置在主程序头。作为主程序调用的确认信号使用。)最全报警/错误发生中通知正在发生报警及错误。重大故障发生中，直到切断电源才变为OFF状态：30014电池报警工业自动化手册下载内存保护用及ABS0编码器用电池下降时，此信号开启通知电池的交换时期。由于电池断电导致内存信息丢失将带来巨大的损失。推荐作为警告用信号活用，以防万一。3001530017远程/自动/示教模式选择中通知当前的模式设定状态。与示教器的模式切换开关同步。对应选择模式的信号开启。◇30020立方体1内当前的控制点在事先设定好的区域（立方体1）时为0N。能用于防止与其他的机器人和治具的干涉。30021立方体2内当前的控制点在事先设定好的区域（立方体2）时为ON。能用于防止与其他的机器人和治具的干涉。1-6HW1484104-C1弧焊用途实操派实操派表2：专用输出一览（弧焊用途）库输出名称/功能30022作业原点（立方体64内）2)当前的控制点在作业原点立方体内的区域时将开启。可以用于判断机器人是否处于启动位置。30023中途启动可（序列继续）了工业自动化手册下载至机器人运行时开启的信号。运行中暂停，将当前的执行用光标移动时以及进行编辑操作时关闭：因此，可以用于暂停后重新启动的联锁。但是，示教模式下也开启，示教模式选择中也需要参照。30024断气（监视）从焊接电源传来的断气信号开启时，此信号将开启。30025断丝（监视）就是从焊接电源传来的断丝信号开启时，此信号将开启。30026焊接中（监视）弧焊关闭时自动进行焊接检查。从焊接状态到解除焊接为止此信号一直开启。30027断弧（监测）从焊接电源传来的断弧信号开启时，此信号将开启。1.运行中不输出。2.作业原点立方体与立方体64是相同的立方体。实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到"实操派”，学PLC就是快实操派文库一最全的工业自动化手册下载1-7HW1484104-CHW1484104-C2搬运用途实操派文库实操搬运用途最全的工业自动化手册(搬运用途)YRC1000信号最全的工业自动化手册下载编号20101外开始2001120012W20013200142001520016B4B44200170020W20021A5WB7B7024300103001130012主程序头30013500030014OUT30015A103016301730021A2立方体2纳A1230022OUTOUTA13实操派文库一最全的工业自14B15内电源02424.1.5+24电+24E24+244+24FG20024化手册下载024024024+24学PLC就是快！+24+2424+24+242-1HW1484104-C