多YAMAHA实操派文库一最全的工业自动化手册文库最全的工业自动化手册下载：RCX340编程手册操派”，学PLC就是快I实操派文库一最全的工业自)实操派文库一最全的工业自CGR91481101.10版C135实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到实操派”，学PLC就是快！实操派文库一最全的工业自动化手册下就实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到"实操派”，学PLC就是快！实操派文库一最全的工业自动化手册下就全实操派文库一最全的工业自动化前言实操派文库非常感谢您购买YAMAHA机器人控制器RCX34O。本书记载了针对YAMAHA机器人控制器RCX340的机器人程序命令等的说明。最全的工业白关于YAMAHA机器人控制器的使用，请仔细阅读YAMAHA控制器附带的手册。适用机型：RCX340学PLC就是快I实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到"实操派”，学PLC就是快实操派文库一最全的工业自动化手册下载至实操派文库一最全的工业自动化手安全注意事项实操派文库请务必在使用前仔细阅读全的工业使用本产品时，请在阅读本手册及相关手册并充分注意安全的前提下正确使用本产品。本手册中所示的注意事项为本产品相关的事项。关于使用本产品的机器人控制器系统的安全注意事项，请客户自行考虑。在本手册中，将安全注意事项的等级区分为“注意”和“要点”。记载了不正确使用时，预计可能会造成的危险状况、受到的中度伤害或轻伤以及仅造成财物损失的情况。LC就是快主要记载由于版本不同而其功能的不同。②MEMO简洁而明确地记载了机器人的操作步骤。此外，即使是“注意”中记载的事项，根据情况也有可能会导致重大后果。所有事项均记载了重要内容，请务必遵守。请务必妥善保管本书以便随时可以查阅的同时，并务必将本书交至最终用户手中。实操派文库实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到"实操派”，学PLC就是快■设计上的注意事项程序在执行中途停止时，将再次执行停止的命令。最全例如，在使用通过MOWE命令执行的圆弧插补移动、MOVEI命令或DRIVEI命令等相对移动命令或SEND命令的通信命令等命令时，再次执行程序时，请特别注意。业自动化手册下载实操派文实操派文库CONTENTSRCX340编程手册第1章编程的记述方法化手册下1概要载到1-12字符1-13程序基础知识1-14程序名1-25标识符1-46 LABEL语句1-47注释1-58命令语句格式第2章常量实操1概要实2-12数值型常量文库2-12.1整数型常量2-12-13字符型常量第3章变量1概要3-12用户变量与系统变量3-22.1用户变量3-22.2系统变量学3-23变量名3.1动态变量名称3-3333.2静态变量名称4变量类型3-44.1数值型344.2字符型3-4T-1实操派文实操派文库CONTENTSRCX340编程手册5数组化手册下6赋值载到3-57类型转换3-6值传递与引用传递3-69系统变量就是快3-79.1坐标点变量379.2位移变量3-89.3并行输入变量3-89.4并行输出变量9.5内部输出变量3-109.6机械臂锁定输出变量3-119.7定时器输出变量3-129.8串行输入变量3-139.9串行输出变量3-14实操9.10串行字输入3-15文9.11串行双倍字输入3-159.12串行字输出实操派文库3-169.13串行双倍字输出3-1610指定比特11变量的有效范围3-1811.1动态变量的有效范围3-18自动化手册下11.2静态变量的有效范围3-18113动态数组的有效范围3-1812变量的清除柔派3-1912.1动态变量的清除12.2静态变量的清除学PLC3-193-19第4章表达式与运算是快1算术运算4-11.1算术运算符411.2关系运算符411.3逻辑运算符4-2T-2实操派文实操派文库CONTENTSRCX340编程手册自动1.4运算的优先级431.5类型转换个2字符串运算“实操派4-421字符串的联结字符串的比较443坐标点数据的类型C就4-54DI/D0条件表达式快4-6第5章多台机器人控制1概要机器人指定命令一览表5-2第6章多任务1概要6-1实操任务的定义6-13◆任务的状态与变化6-23.1任务的启动623.2任务的排程6-33.3任务的等待条件6-43.4任务的中断(SUSPEND)6-53.5任务的恢复启动(RESTART)自动化手册下载3.6载6-63.7任务的停止实6-74多任务程序示例6-85数据的共享C6-86注意事项是快6-9第7章机器人语言一览表机器人语言一览表的查看方法按字母顺序7-2T-3实操派文实操派文库CONTENTSRCX340编程手册按功能7-6函数：按字母顺序7-11函数：按功能7-131ABS计算绝对值7-152ABSRPOS获取机器参照7-16ACCEL设置/获取加速度系数参数7-17ARCHP1/ARCHP2设置/获取参数的圆弧位置7-185ARMCND获取机械臂状态7-206ARMSEL设定/获取当前的手系统选择7-217ARMTYP设定/获取程序复位时的手系统7-228ASPEED设定/获取指定机器人的自动移动速度7-239ATN/ATN2计算反正切值7-2410 AXWGHT设置/获取轴前端重量7-2511 CALL调用子过程7-26实操派文12 CHANGE切换机械手7-2713 CHGPRI更改任务的优先级7-28计算带有指定字符编码的字符实操派文库7-29计算余弦值27-3016 CURTQST获取相对于指定轴额定扭矩的当前扭矩7-3117 CURTRQ获取指定轴的当前扭矩值18 CUT强制结束启动中的其他任务动化获取日期20 DECEL设置/获取减速比率参数2业自动化手册下载7-337-347-3521DEF FN定义用户可使用的函数7-3622DEGRAD角度转换（度→弧度）7-3723 DELAY在指定时间等待程序的执行7-3824 DI获取并行端口的输入状态25 DIM声明数组变量74026 DIST计算2个点之间的距离7-4127D0输出至并行端口7-4228 DRIVE以轴为单位进行绝对移动7-4329 DRIVEI以轴为单位进行相对移动7-4930 END SELECT结束SELECT CASE语句7-5431 END SUB结束子过程的定义7-55T-4实操派文库实操派文库CONTENTSRCX340编程手册自动32ERR /ERL获取错误编码/错误发生行编号7-56EXIT FOR强制结束FOR~NEXT语句的循环7-57化手册下34 EXIT SUB强制结束使用SUB~END定义的子过程7-5835 EXIT TASK结束当前正在执行的任务7-5936 FOR~NEXT变量超过指定值为止将循环7-6037 GOSUB~RETURN跳转至子例程7-6138G0T0无条件跳转至指定的行7-6239 HALT停止程序并进行复位7-6340 HALTALL停止并复位所有的程序7-6441 HAND机械手定义7-6541.1水平多关节型机器人时7-6541.2正变机器人时7-6842 HOLD暂停程序7-7043 HOLDALL暂停所有的程序7-7144 IF评估条件表达式的值，按照条件执行命令语句。7-7244.1简单IF语句-7244.2区块IF语句实操派文7-7345 INPUT从手持编程器中对变量赋值46 INT舍去小数点以下部分实操派文库7-747-75轴单位制转换（脉冲→毫米）7-7648从左端抽出字符串49LEFTY将水平多关节机器人的手系统设置为左手系统50LEN获取字符串的长度7-7951 LET52L053LOCx自动化手册下载：到”实操对变量赋值7-80机械臂锁定输出7-83自动化手册下以轴为单位或者将位移数据作为要素单位来设定/获取坐标点数据7-8454LSHIFT比特的左位移7-8555获取机器参照7-8656 MID$从指定位置获取字符串57M0将指定值输出至MO端口（内部输出）7-8858 MOTOR控制马达电源状态7-8959 MOVE将机器人的所有轴进行绝对位置移动7-9060 MOVEI将机器人的所有轴进行相对位置移动7-10561 OFFLINE将通信端口设置为脱机模式7-11062 ON ERROR GOTO在发生错误时跳转至指定标签7-11163 ON~GOSUB执行由表达式的值指定的子例程7-112T-5实操派文实操派文库CONTENTSRCX340编程手册64ON~GOTO跳转至表达式的值所指定的标签7-11365ONLINE册下载：到将通信端口设置为联机模式7-11466ORD计算字符编码7-11567ORGORD设置/获取机器人的返回原点顺序7-11668ORIGIN原点归复7-11769OUT开启指定端口的输出7-11870 OUTPOS设置/获取机器人的OUT有效位置参数7-119PDEF定义托盘7-12172PMOVE执行机器人的托盘移动7-12273 Pn定义坐标点7-12674 PPNT创建托盘坐标点数据7-12875 PRINT在手持编程器上显示指定表达式的值7-12976 PSHFRC设定/获取推压力参数7-13077PSHJGSP设定/获取推压判定速度阀值参数7-13178 PSHMTD设定/获取推压方式参数7-13279 PSHRSLT获取P凡USH语句结束时的状态7-133实操派文80PSHSPD设定/获取推压移动速度参数7-13481PSHTIME设定/获取推压时间参数实操派文库7-13582 PUSH以轴为单位进行推压动作7-13683 RADDEG单位转换（弧度→度）7-14184 REM插入注释7-14285 RESET关闭指定端口的比特或清除变量7-14386RESTART自动化手重新启动暂停中的其他任务7-14487RESUME错误恢复处理后恢复执行程序7-14588RETURN89下载：到实操自动化手册下使GOSUB中的分支处理返回至GOSUB的下一行7-146从右端抽出字符串7-14790 RIGHTY将水平多关节机器人的手系统设置为右手系统7-14891RSHIFT比特的右位移7-14992 SELECT CASE~END SELECT执行由表达式的值指定的命令区7-15093 SEND将读出文件的数据转发至写入文件7-15194 SERVO控制伺服状态7-15395 SET开启指定端口的比特7-15496 SHARED使不提交变量便可在子过程中参照7-15597 SHIFT设置位移坐标7-15698 SIN计算正弦值7-157T-6实操派文实操派文库CONTENTSRCX340编程手册99 Sn动化定义位移坐标7-158册输出串行端口上指定的值7-159100 SPEED更改程序移动速度7-160102 SQR计算平方根7-161103 START启动新任务7-162104 STR$将数值转换为字符串7-163105 SUB END SUB定义子过程7-164106 SUSPEND暂停执行中的其他任务7-166切换执行程序7-167108 TAN计算正切值7-168109 TCOUNTER定时器、计数器7-169获取当前时间7-170111 TIMER获取当前时间7-171112T0将指定值输出至T0端口7-172113 TOLE设置/获取公差参数7-173114 TORQUE设置/获取最大扭矩指令值7-174实操115 VAL将字符串转换为数值116 WAIT等待条件表达式成立实操派文库7-1767-177117 WAIT ARM等待机器人轴动作结束7-178118 WEIGHT设置/获取前端重量参数7-179119 WEND结束WHILE语句的命令区7-180120 WHERE获取机械臂当前位置（脉冲坐标）7-181121 WHILE~WEND在条件成立时反复动作7-182122 WHRXY册通过正交坐标获取机械臂当前位置7-183自动化手册下123 XYTOJ将正交坐标数据（毫米）转换为关节坐标数据（脉冲）7-184第8章数据文件详细说明1概要学8-11.1数据文件种类1.2注意点C就是8-12程序文件8-22.1整个程序8-22.2程序单位8-33坐标点文件8-4T-7实操派文实操派文库CONTENTSRCX340编程手册3.1所有坐标点8-4化3.2坐标点单位8-6册下4坐标点注释文件8-74.1所有坐标点注释实操派8-74.2坐标点注释单位8-85参数文件5.1所有参数C就是快8-98-95.2参数单位8-116位移坐标定义文件8-126.1所有位移8-126.2位移单位8-137机械手定义文件8-147.1所有机械手8-147.2机械手单位8-15实操8托盘定义文件8-168.1所有托盘定义操派文库8-1682托盘定义单位8-189AL文件8-209.1所有ALL文件8-210程序目录文件8-2110.1所有程序目录8-21业自动化手册下10.2程序单位载到8-2211参数目录文件8-2311.1所有参数目录8-2312变量文件12.1所有变量LC就是快8-248-2412.2变量单位8-2613常量文件8-2713.1单个字符串8-2714数组变量文件8-28T-8实操派文实操派文库CONTENTSRCX340编程手册14.1所有数组变量8-2814.2数组变量单位人8-29册8-3015.1所有D18-3015.2D1端口单位8-3116D0文件16.1所有D0C就是快8-328-3216.2D0端口单位8-3317M0文件8-3417.1所有M08-3417.2M0端口单位8-3518L0文件8-3618.1所有08-3618.2L0端口单位8-37实操19T0文件文库19.1所有T0操派文库8-388-3819.2T0端口单位8-3920S1文件8-4020.1所有S120.2S1端口单位8-4121S0文件册8-42业自动化手册下21.1所有S021.2S0端口单位8-428-4322EOF文件8-4422.1E0F数据学PL8-4423串行端口通信文件8-4523.1串行端口通信文件8-4524SIW文件8-4624.1所有SIW8-4624.2SIW单位8-47T-9实操派文实操派文库CONTENTSRCX340编程手册8-4825.1所有S0W册下8-4825.2S0W单位8-4926 Ethernet端口通信文件操派8-5026.1 Ethemet端口通信文件8-50第9章用户程序示例LC就是快1基本篇1.1将坐标点数据直接写入程序中1.2使用坐标点编号1.3使用位移坐标931.4码垛1.4.1算出坐标点坐标941.4.2使用托盘移动1.5D1/D0(数字输入输出)动作97实操派文2应用篇实操派文库9-82.12点间的拾放9-8码垛9-1023层堆部件的拾放9-122.4部件检查1（多任务的示例）2.5使用外部装置与S-232C的连接（其1）使用外部装置与RS-232C的连接（其2）第10章联机命令9-181联机命令一览表10-11.1联机命令一览表：按功能。10-11.2联机命令一览表：按字母顺序10-42操作、设定命令21程序操作LC就是快10-610-6手动模式操作10-122.3清除输出信息缓冲区10-132.4设定输入数据10-133参照命令10-143.1获取返回原点状态10-14T-10实操派文实操派文库CONTENTSRCX340编程手册3.2获取伺服状态10-153.3获取马达电源状态10-153.4获取访问级状态10-163.5获取断点状态到”实操派10-163.6获取模式状态10-173.7获取次序程序执行状态10-173.8获取版本3.9获取当前位置学PLC就是快10-1810-183.10获取启动/暂停状态任务的处理10-193.11获取任务运行状态10-203.12获取位移状态10-203.13获取机械手状态10-213.14获取存储器剩余容量10-213.15获取紧急停止状态10-223.16获取值10-224动作命令10-24实操4.1绝对复位10-24文4.2返回原点动作10-254.3手动移动：点动实操派文库10-264.4手动移动：微动10-275数据文件操作命令10-285.1复制操作10-285.210-295.3程序名更改10-34自动化手册下5.4程序属性更改10-345.5初始化处理10-355.6数据的读出处理10-375.7数据写入处理10-386实用命令6.1设置次序程序执行标志LC就是快10-3910-39日期设定10-396.3时刻设定10-407机器人语言的单独执行10-418控制代码10-41T-11