YAMAHA实操派文库一最全的工业自动文库YAMAHA4轴机器人控制器最全的工业自动化手册下载RCX340用户手册实操派”，学PLC就是快！实操派文库一最全的工业自实操派文库一最全的工业自CUR818A1341.34版C133实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到实操派”，学PLC就是快！实操派文库一最全的工业自动化手册下就实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到"实操派”，学PLC就是快！实操派文库一最全的工业自动化手册下就全实操派文实操派文库CONTENTSRCX340安装手册安全指南册下1.关于安全2.本书中安全标示操3.警告标贴学PS-33.1警告标贴S-33.1.1主机（机器人、控制器）上的警告显示内容3.1.2关于附属的警告标贴3.2警告标记4.机器人生命周期中各阶段的重要注意事项S-104.1机器人与控制器的整体注意事项4.2关于线性传送带模块的重要注意事项S-104.3设计s-114.3.1机器人相关注意事项4.3.2机器人控制器相关注意事项实操派文4.4搬运与安装4.4.1机器人主机相关注意事项实操派文库4.4.2机器人控制器相关注意事项4.5.安全解决办法4.5.1安全解决办法4.5.2安全防护栏的设置4.6运行4.6.1试运行16白动化手册下4.6.2自动运行4.6.3运行时的注意4.7点检维护s-19S-214.7.1作业前S-214.7.2作业注意事项4.8废弃学PLC就s-235.机器人夹到人体时的处理方法S-246.强力磁场相关注意S-247.为了安全使用7.1关于可动范围S-25T-1实操派文实操派文库CONTENTSRCX340安装手册机器人的保护功能S-26化7.3关于剩余风险S-277.4针对工业机器人作业者的特别教育7.5关于KC标志S-287.5.1EMC标准S-287.5.2EMC措施示例S-28保修在阅读本书之前前言关于操作手册的构成关于本书iiRCX340功能概要iii在使用控制器之前（请务必阅读）实操第1章为了安全使用1.机器人夹到人体时的处理方法实操派文库1-12.1解除紧急停止、清除警报1-33.接通电源(ON)的步骤1-54.使用环境1-6自动化手册下载第2章系统概要1.输入输出接口概要实操派2-11.1主要系统构成1.2RCX340的轴构成2-12-22.各部分名称及控制系统是快2-32.1RCX340的外观2-322控制系统2-43.主要选配设备2-5T-2实操派文实操派文库CONTENTSRCX340安装手册自动3.1手持编程器2-53.2按键操作的概要253.32-54.从设置到运行的基本使用步骤2-6第3章安装1.搬运、开箱学PLC就是2.控制器的安装21安装条件3122安装方法3-23.电源连接3-33.1电源端子与接地端子3-33.2电源连接器的接线方法3.3电源功率与发热量的参考基准3.4外置漏电断路器的安装实操派文3.4.1选择条件3-63.5安装电路保护器实操派文库373.6安装电磁接触器373.7,安装干扰滤波器3.8安装浪涌吸收器4.绝对数据备份用电池的连接5.机器人的连接个少自动化手册下3-8395.1机器人连接电缆的连接3-95.2防干扰措施3-106.手持编程器的连接3-107.3-118.再生短路连接器的连接3-119.制动器电源的连接3-1210.处理和安装电缆时的注意事项10.1接线方法3-1210.2误动作防止对策3-13T-3实操派文实操派文库CONTENTSRCX340安装手册11.控制器的动作确认3-1411.1控制器的接线操作3-1411.2动作确认用紧急停止电路的接线示例3-15113动作确认3-15第4章输入输出接口1.输入输出接口概要1.11D设置学PLC就是快4-142使用电源4-21.3电源连接器的接线作业431.4连接器的输入输出信号表441.4.1标准规格输入输出连接器信号表1.4.2扩展规格输入输出连接器信号表1.5连接器的针脚排列表1.5.1标准规格输入输出连接器4-61.5.2扩展规格输入输出连接器实操派文1.6连接器端子号码1.7输入信号的连接例1.8输出信号的连接例实操派文474-81.9专用输入信号的含义491.10专用输出信号的含义1.11专用输入输出信号的时序图1.11.1在控制器电源接通时伺服ON4-121.11.2控制器的紧急停止和伺服上电的恢复4-131.11.3原点复归入4-14自动化手册下1.11.4程序复位与程序执行4-151.11.5通过程序停止执行停止4-161.12通用输入输出信号4-171.121通用输入信号4-171.122通用输出信号4-171.12.3通用输出信号复位（关闭）LC就是4-172.额定值4-1821输入4-182.2输出4-183.注意事项4-18T-4实操派文实操派文库CONTENTSRCX340安装手册第5章SAFETY输入输出接口化手册下1.SAFETY输入输出接口概要5-11.1使用电源511.2连接器的输入输出信号表1.3将手持编程器与外部紧急停止电路组合的连接例5-21.3.1标准规格控制器与PBX的连接例5-21.3.2CE规格控制器与PBX-E的连接例1.4专用输入信号的连接例1.4.1紧急停止输入(E-ST0PRDY*、E-STOP COM*)5-41.4.2自动模式输入(AUTO*+、AUTO C0作)5-41.5专用输出信号的连接例1.5.1紧急停止开关触点输出(E-STOP*1、E-STOP*2)1.5.2启动开关触点输出(ENABLE*1、ENABLE2)1.5.3马达电源就绪输出(MP RDY*+、MP RDY*)5-6第6章外部通信接口实操1.概要6-11.1通信概要实操派文库611.2联机与脱机6-21.3字符编码2.RS-232C21连接器、电缆22通信规格之6-4业自动化手册下6-423连接6-524通信参数设置6-62.5通信流量控制2.5.1发送时的流量控制672.5.2接收时的流量控制学PLC就672.6其他注意事项6-73.Ethernet6-83.1连接器、电缆6-93.2通信规格6-113.3连接6-123.4控制器侧（服务器）的参数设置6-13T-5实操派文实操派文库CONTENTSRCX340安装手册3.4.1通信模式、通信参数的设置方法6-14化3.4.2通信参数的初始化6-14册下3.5PC侧（客户端）的系统设置6-153.5.1TCP1P协议的设置6-153.6通过Ping进行连接确认派6-163.7通过TELNET..EXE进行通信的示例6-163.8补充3.8.1网络系统构成示例LC就是快6-176-173.8.2术语解释6-204.通用以太网端口(GEP)6-224.1通用以太网端口(GEP)的参数设置6-224.2通用以太网端口(GEP)参数的设置方法6-234.3通信参数的初始化6-24第7章控制器的系统设置1.概要7-1实操2.履历7-13.诊断7-24.属性4.1机器人信息7-4.2选件信息7-34.3时钟7-34.4版本显示业自动化手册下载4.5配置5.USB存储器操作5.1保存数据5.2数据还原学PL7-56.访问级是快7-66.1更改访问级7-67.安全设置8.初始处理7-88.1数据初始化7-8T-6实操派文库实操派文库CONTENTSRCX340安装手册自动8.2时钟的设置7-9化手册下9.生成7-1010.参数7-1010.1参数设置条件实操派7-1010.2参数的设置10.3参数一览10.4控制器参数学PLC就是快I7-107-127-1510.5机器人参数7-1710.6轴参数7-2010.71/0参数10.8与选件板相关的参数7-29第8章维护1.作业开始前8-12.维护部件实操3.定期点检库派文库8-131日常点检323个月点检最全-24.绝对数据备份用电池的更换8-25.记忆电池的更换8-3第9章规格自动化手册下载1.控制器载：到实操派1.1规格911.2基本功能9-21.3外观图2.手持编程器是快2.1规格22外观图9T-7实操派文实操派文库CONTENTSRCX340安装手册故障排除化手册化手册下1.报警信息载到A-11.1与控制器相关的报警信息1.1.1警报组编号表A-31.12警报分类编号表A-41.1.3警告编号表[0]操作提示学PLC就是快A-4A-4[1]系统事件[2]与机器人动作范围相关的警报A-7[3]与程序文件操作相关的警报A-13[4]与数据输入/编辑相关的操作警报A-15[5]与机器人语言语法（编译）相关的操作警报A-16[6]与机器人语言执行相关的警报A-23[9]与存储器相关的警报A-33[10]所有与环境、硬件相关的警报A-37[12】与选件板相关的警报A-39实操派文库[14]与通信相关的警报A-47[17刀与电机控制相关的警报实操派文库A-50[19]与YC-Link/E相关的警报A-56[20]与iVY2系统相关的错误A59[21们软件重大警报A-67[22]硬件重大警报A-6[26]与夹持器相关的警报A-70[28】与驱动器F相关的警报A-74业自动化手册下A-751.2与手持编程器相关的报警信息A-772.故障排除派A-78发生了故障时A-782.2报警信息的获得方法2.2.1诊断报警状态学PLC就是快A-79A-792.2.2确认报警履历A-7923故障症状的解决办法A-802.3.1安装与电源供给A-802.3.2机器人动作A-812.3.310关系A-82T-8最全的工业自动化手册下载：到安全指南目录实操派文库一最全的工业自动化手册下载至11.关于安全S-12.本书中安全标示S-23.警告标贴S-33.1警告标贴3.1.1主机（机器人、控制器）上的警告显示内容3.1.2关于附属的警告标贴3.2警告标记4.机器人生命周期中各阶段的重要注意事项S-104.1机器人与控制器的整体注意事项4.2关于线性传送带模块的重要注意事项4.3设计4.3.1机器人相关注意事项4.3.2机器人控制器相关注意事项实操派文库一最全的工业自动化手册4.4搬运与安装实操派文库S-11S-124.4.1机器人主机相关注意事项S-124.4.2机器人控制器相关注意事项最全的S-134.5.安全解决办法4.5.1安全解决办法4.5.2安全防护栏的设置4.6运行4.6.1试运行S-174.6.2自动运行S-19载4.6.3运行时的注意S-194.7点检维护4.7.1作业前S-214.7.2作业注意事项S-224.8废弃5.机器人夹到人体时的处理方法S-246.强力磁场相关注意S-247.为了安全使用S-257.1关于可动范围S-257.2.机器人的保护功能实操派文库一最全的工业自动化手7.3关于剩余风险实操派文库一最全的工业自动化手册下载：7.4针对工业机器人作业者的特别教育S-277.5关于KC标志7.5.1EMC标准S-287.5.2EMC措施示例实操派"，学PLC就是快！S-28实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到"实操派”，学PLC就是快！实操派文库一最全的工业自动化手册下载全关于安全本产品为工业机器人，可进行各种高级编程，在工作时具有极大的自由度。为了正确安全地使用YAMAHA机器人及控制器，请务必遵守本《安全指南》中所述安全相关指示及注意事项。如果疏忍了必要的安全解决办法或使用错误，不仅会造成机器人及控制器的故障或损伤，还有可能会导致使用者（安装者、作业者或调整、检查者等)受伤或死亡等重大事故。安全指南※本书中所示的的控制器相关记载，包含针对机器人驱动器的内容。使用本产品时，请在阅读本书及相关使用说明书并充分注意安全的条件下正确使用本产品。本书中所示的注意事项为本产品相关的事项。关于客户自行编入YAMAHA机器人作为最终产品时的相关安全注意事项，请客户自行考虑。为了安全正确使用YAMAHA机器人及控制器，请务必遵守相关安全规定及指示。●关于具体安全信息及标准，请参阅当地的相应法规并遵照其中的说明。●贴在机器人上的警告标贴采用英文、日文、中文和韩文。本手册提供英文版、日文版或中文版。如果作业者不能解读上述语言，则请勿操作机器人。●关于欧盟国家官方语言的注意事项对于在欧盟国家安装的设备，其操作手册、警告标贴、操作画面及CE声明所使用的语言仅限英文。警告标贴只包含图画，有时也会包含英文的警告信息。如果是后者，可能会加入中文或其他语言的信息。本使用说明书难以列举所有的安全相关注意事项。因此，请注意，使用者自身正确的安全知识与准确的判断是非常重要的。在进行YAMAHA机器人及控制器的安装、操作及调整时，请务必采用以下任意一种方法，以便快速阅读实操各手册。文1.一边在电脑上显示手册内容，一边进行安装、操作及调整。2.事先将必要部分从操作手册中挑出并打印出来，将其随身携带以便于安装、操作及调整。3.请将书籍版使用手册（收费版）放在身边进行安装、操作及调整。各手册可以从敝司网站（会员网）下载。最全的工业网站需会员登录。https://www2.yamaha-motor.co.jp/Robot/Member/loginagain/l ang_div/cn下载到实操派学PLC就是快S-12。本书中安全标示安全指南本书在介绍安全注意事项、使用上的注意、禁止、指示等项目时，添加了以下标记并加以说明。请在充分理解标记内容之后，再阅读正文。的危险使用错误可能会速致死亡或重伤。A警告使用错误可能会导致死亡或重伤。注意使用错误可能会导致人身伤害或财物损失。实操派文库一最全的工业自动化手册下载：到“实操派”，学PLC就是快！实操派文库一最全的工业自动化手册下载至S-23。警告标贴警告标贴粘贴在机器人主机和控制器上。为了确保安全正确使用本产品，请遵守警告上的内容。3.1警告标贴最全的工业安全指南警告如果警告标贴被除去或难以辨识，则可能因不注意而导致事故发生。·请勿除去、更改及污损机器人主机上的警告标贴。请勿因用户安装在机器人上的设备而挡住警告标贴。请确保照明能从安全防护栏外清楚地看见警告标贴上的图形符号和文字。3.1.1主机（机器人、控制器）上的警告显示内容下列标贴上部所陈述的危险文、警告文以及注意文概述了各标贴的内容。有关具体内容及指示，请参见警告标贴图右栏所示的“本标贴相关指示”。关于可动范围，请参阅（安全指南）中的<7.1关于可动范围>。■警告标贴1（水平多关节机器人、直交机器人）A接触运行过程中的机器人可能会导致重伤。·在自行运行中，请勿进入机器人安全防护生内。·进入安全防护栏时，请按下紧急停止按钮。本标贴相关指示DANGER危险위험为了防止作业者进入机器人的可动范围内、接触机器人的可动部位而负伤，请务必设置安全防护栏。请设置打开入口即启动紧急停止的联锁装置。请设置为只能从联锁装置附带入口进入。实操派文库请将附带的警告标贴粘贴在入口的显眼位置。線触すると重大なケガをする恐れあり。90K41-001470库影响人体危险程度若碰触动作中的机器人则可能会负重伤。避免危险的方法·在自行运行中，请勿进入机器人安全防护华内。·进入安全防护栏时，请按下紧急停止按纽。■警告标贴2（水平多关节机器人、直交机器人、单轴机器人※）※单轴小型机器人的标贴可能未粘贴，与产品放在同一包装内。警告如果披夹住，可能会导致人身伤害。请勿使手等靠近机器人的可动部。本标贴相关指示WARNING警告경고搬运机器人及示教时，请注意勿使手等被机器人的可动部Pinch or crush hazard,夹到。はさんでケガをする恐れあり。90K41-001460影响人体危险程度会被夹伤。避免危险的方法手等请勿靠近机器人可动部分。90K41-001460S-3