FANUC機器人編程NBE成型版權所有FANUC ROBOTFANUC機器人編程編程注意事项1.FANUC機器人的運動路徑是由操作者通過示教盒教導機器人做動作并保存該路徑上的必要的點位置的方式來確定的.因此在編程時要特别注意選擇合適的點位置2.FANUC機器人與機台和治具之間的互鎖和確認·治具的作動等動作是通過FANUC機器人的數字輸入/輸出信號(SD/SDO)來控制的.因此要求编程人員必須依據SDI/SDO信號規划表編程·確保互鎖和動作的正確。FANUC ROBOT使用教程指令介绍程序名稱行號RSR0003JOINT 10%1/8運動指令1:JP[1]100%FINE/*點位置12:JP[2]100%FNE/*點位置2程序指令3:LP[3]2000mm/SEC FINE/*點位置3呼叫指令4:WAIT0.5(SEC)/*停頓等待0.5秒等待指令+5:JP[2]100%FINE/*點位置26:JP[1]100%FINE/*點位置17:CALL HOME POS/*呼叫原點程序程序結束標記[END]/*程式結束POINTARCSTRTWELD PT ARCEND TOUCHUP>FANUC IROBOT使用教程指令介绍1.運動指令標準語句格式例：JP1]100%FINEJ P[i]J%CNTk位置數據1到1500J%CNTk運動格式速率位置路徑J:關節運動1到100%FINEL:線性運動1到2000mm/minCNT0到100C:圓形運動FANUC ROBOT使用教程指令介绍(1)運動格式--JJ:關節運動J P[i]J%CNTkP2點位置點位置例：1：JP[1]100%FINE2:JP[2]70%FINE程序運行前位置FANUC ROBOT使用教程指令介绍(1)運動格式--LL:線性運動J P[i]J%CNTkP2點位置P1點位置例：1：JP[1]100%FNE2:LP[2]500mm/sec FINE程序運行前位置FANUC IROBOT使用教程指令介绍P3P2(1)運動格式--CP1C:圓形運動P1、P2和P3三個點J P[i]J%CNTKP3點位置P2中間點位置點位置例：1：JP[1]100%FNE程序運行前位置2:CP[2]P[3]500mm/sec FINEFANUC IROBOT使用教程指令介绍(2)位置路徑--FINE/CNTJ P[i]J%CNTKP2中間點位置P3終點位置FINE位置路徑在P2點作停顿機器人會在目標點停頓一下·然后再移向下一個目標點P1起點位置CNT位置路徑機器人在向向一個目標點移動的過程P2中間P3中會逼近目標點·但不會在目標點停頓.逼點位置終點位置近程度由CNT後的0~100的數值決定·數值越小越逼近目標點CNT後的敷值越大，越遠離目標點起點位置FANUC IROBOT使用教程指令介绍2程序指令子程序(1)呼叫指令CALL(Progam)CALL HOME POS/*呼叫原點程序等待時間(2)等待指令WAIT(value)例WAIT0.5(SEC)/*等待0.5秒標簽號(3)跳轉指令JMP LBL[i例：JMP LAB[2:hand open]/*程序跳轉至標簽2處執行FANUC ROBOT使用教程(4)I/O指令(System)digital I/O instruction(系統)數字I/O指令Robot (digital)I/O instruction機器人（數字）I/O指令共有4類I/0指令Analog I/O instruction模凝I/O指令Group I/O instruction組I/O指令(System)digital I/O instruction(系統)數字I/O指令：R[i]=DI[i]WAIT DI i =ON/OFFIF DI[i =ON ,JMP LBL[j]DO [i ]=(value)FANUC ROBOT(System)digital I/O instruction(系統)數字I/O指令：①WAIT DI [i]=ON/OFF例：WAIT DI[17]=ON/*等待真空1號的確認信號/*等待輸入信號DI[17]的值變為ONIF DI[i]=ON ,JMP LBL[j例：IF DI[19]=ON,JMP LBL[40]/*如果在手動状態，程式跳轉至標簽40/*如果輸入信號DI[19]的值變為0N,程式跳轉至標簽40③Do[i]=(value)例：D0[14]=ON/*真空1號打開/*將輸出信號DI[14]的值變為ONFANUC ROBOT指令介绍1 Miscellaneous(雜項/多方面指令)NST插入指令可以插入的程序指令有：2 Weave(織動指令)3Skip(位置跳躍指令)4 Payload(負荷指令)1 Registers(計數器指令)5 Offset//Frames(偏移指令)2I/O(輸入輸出指令)6 Multiple control(多重控制指令)3F/SELECT(如果/選擇指令)7 Program control(程式控制指令)4WAIT(等待指令)8-next page--(下一頁)5 JMP/LBL(跳轉指令)1 MACRO(宏指令)6CALL(呼叫指令)2 Tool Offset(工具偏移指令)7ARC(溶接指令)8-next page-(下一頁)3 Independent GP4 Simultaneous GPFANUC IROBOT使用教程建立程序CYPE】CREATE.:DELETE MONITOR'【ATTR】>按示教盒上的SELECT鍵F34F5按F2(CREATE)键輸入程序名稱是快(外部按鈕啟動時，程序名稱一定要使用RSR且后面要有4位號碼4.Options(部・除)Select如，RSR0001)Program NameSub typeEnter program'namePRGRSRFANUC IROBOT使用教程建立程序2.Upper Case(英文大g)3.Lower Case(英文小将)按F3(EDIT)键编輯程序4.Options(全部加入·删除)Select-Creat Teach Pendant ProgramProgram Name【RSROO01】Press ENTER for next item实DETAILEDITF2F3LINE O【END】POINT ARCSTRTWELD_PT ARCEND TOUCHUP>编程界面FANUC ROBOT使用教程建立程序JOINT各轴JGFRM工作台直角座標按COORD键選擇合適的坐標，然后以手動的方式移動機械手USER使用者直角座標现只用到JOINT將機械手移至合適的點(運動路徑的中間點)后按SHIFT+POINT(F1)鍵LINE O保存該位置點【END】(以此方式保存用于確定整個運POINT ARCSTRTWELD_PT ARCEND TOUCHUP>動路徑的所有點)